真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09

这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。

scripts/run_gauge_assembly.sh

@@ -136,6 +136,23 @@ if [[ "${USE_SIM}" == true ]]; then
     echo "       python3 scripts/sim_load_gauge.py --dry-run  # 只看算出来的位姿" >&2
     exit 1
   fi
+  # 工具长**用实测值**，不用 site.yaml 的标称值（2026-09-24 的教训，完整说明见
+  # sim_load_gauge._write_measured_geometry）：仿真里规会在指间下滑到落座位置，
+  # 而下滑量随装夹变化（实测见过 243 / 254mm）。工具长写小了，二阶段悬停就会把
+  # 规尖停在工件**里面** —— 接着 S05 的横向对准变成拿规尖拨工件（工件被推走、
+  # 残差恒不收敛），日志却报"检查手眼/相机安装"；写大了则 S07 提前判"台肩落面"。
+  # 真机没有这个文件（现场装夹后把实测值写进 site.yaml），所以这条只在仿真里走。
+  GEOM_FILE="${ROOT}/devices/sim/gazebo/config/sim_tool_geometry.yaml"
+  if [[ -f "${GEOM_FILE}" ]]; then
+    TOOL_LEN="$(python3 -c 'import sys,yaml;print(yaml.safe_load(open(sys.argv[1],encoding="utf-8"))["tool_tip_below_flange_m"])' "${GEOM_FILE}")"
+    if [[ -n "${TOOL_LEN}" ]]; then
+      ARGS+=(tool_tip_below_flange_m:="${TOOL_LEN}")
+      echo "=== 工具长用**实测值** ${TOOL_LEN}m（${GEOM_FILE#"${ROOT}/"}）==="
+    fi
+  else
+    echo "⚠ 没有 ${GEOM_FILE#"${ROOT}/"}：工具长退回 site.yaml 的标称值。" >&2
+    echo "  上料脚本每次都会重写它 —— 没有这个文件说明上料没走完（或没落盘）。" >&2
+  fi
 fi
 
 echo "=== launch gauge_assembly（自检不过会自动报缺什么） ==="