真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09

这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。

scripts/sim_env.sh

@@ -87,7 +87,22 @@ export YOLO_AUTOINSTALL=false
 export ROS2_WS="${ROOT}"
 # 仿真单独一个 DDS domain：避免与正在跑的真机节点互相抢话题/污染 TF。
 # 真机用的是默认 domain，两者天然隔离。
-export ROS_DOMAIN_ID="${ROS_DOMAIN_ID:-77}"
+#
+# ⚠️ 这里**强制** 77，不是 `${ROS_DOMAIN_ID:-77}`（2026-09-24 修的）。
+#    写法上"尊重已有值"看起来更礼貌，实际会把隔离**交给运气**：实测本机 shell 里
+#    就 export 着 ROS_DOMAIN_ID=0（真机默认），于是 `${ROS_DOMAIN_ID:-77}` 当场取到 0，
+#    仿真栈和真机落在**同一个 domain** 上 —— 仿真的运动指令可能被真机控制器订阅到。
+#    这是最坏的一类错误（动真机），而现场只会看到"脚本打印了 77、实际是 0"。
+#    要换 domain 请显式设 SIM_ROS_DOMAIN_ID（名字里带 SIM，不会被真机环境的 export 撞上）。
+if [[ -n "${SIM_ROS_DOMAIN_ID:-}" ]]; then
+  export ROS_DOMAIN_ID="${SIM_ROS_DOMAIN_ID}"
+elif [[ "${ROS_DOMAIN_ID:-77}" != "77" ]]; then
+  echo "[sim_env] ⚠ 环境里已有 ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID}（真机通常用 0）——" >&2
+  echo "[sim_env]   已**强制**改成 77：隔离不能靠「环境里恰好没设」。要另指定请设 SIM_ROS_DOMAIN_ID。" >&2
+  export ROS_DOMAIN_ID=77
+else
+  export ROS_DOMAIN_ID=77
+fi
 
 # =============================================================================
 # Gazebo 的插件与资源搜索路径 —— 必须在这里设，不能只在 launch 里设