P4s：模型审计 —— 移出零引用模型，修掉代码里三处悬空 best.pt

先回答"这些模型到底有没有人用"，用全仓库引用扫描判定，不靠猜：

  在用   yolo/detect_best_0.onnx + .engine   ← paths.yolo_weights
  在用   hole_insert/detect_best_1.onnx      ← hole_detect.weights / workpiece_weights
  零引用 detect_hc90（pt/onnx/engine）       ← 只剩注释里的历史说明
  零引用 detect_yolo26_gongjian.pt
  零引用 detect_best（onnx/engine）          ← 仅代码兜底候选，而那个候选是 .pt，不存在

所以 detect_hc90 不需要修复，是不用的东西：连同另两个一起移出仓库。
注意**二进制权重被 gitignore**，删掉就找不回来了，因此是移出到
~/ros2-models-unused-20260923/ 而非 rm。搬回 models/ 即可被 list 重新发现。

顺手挖出并修掉三处悬空引用（和之前 site.yaml 里那个 best.pt 同一类问题）：
- hole_detector.weights_from_site：兜底路径写死 models/hole_insert/best.pt（不存在）
- hole_detector._default_model_path：三个候选路径**全都不存在**，函数却
  `return candidates[0]`，于是永远返回不存在的 best.pt；报错路径看着很合理，
  极易被误判成"文件被误删"。现改为以 site.yaml 为准，再退到规范模型。
- config/hole_insert.yaml 顶部注释同样写的是 best.pt

新增 test_hole_detector.py（8 项）锁住这个回归。测试刻意**不断言文件存在**
——二进制不进 git，新克隆的仓库里 models/ 是空的——只断言解析结果指向规范模型名。

体检从 4 处问题降到 0：bash scripts/weights.sh doctor --check-engines → "没有发现问题"

测试 233 项通过；18 个包构建通过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

config/site.example.yaml

@@ -109,13 +109,12 @@ paths:
   #   2) 这一行改成那个绝对路径（写 .onnx 即可；TensorRT 会找同名 .engine）
   #   3) backend=tensorrt 时必须先导出引擎（只需做一次）：
   #        bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh /home/USER/ros2/models/yolo/detect_best_0.onnx 640
-  #   4) yolo.imgsz 必须等于 ONNX 输入边长（本文件 640；旧 hc90 才是 416）
+  #   4) yolo.imgsz 必须等于 ONNX 输入边长（当前 640）
   #   5) 改权重/imgsz 后重启：bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh [--control]
   # 当前：detect_best_0.onnx（2026-09-04 从 ~/下载 移入，640 输入）
   yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/detect_best_0.onnx"
-  # yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/detect_best.onnx"
-  # yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/detect_hc90.pt"
-  # yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/detect_yolo26_gongjian.pt"
+  # 备选模型：直接换成 models/yolo/ 下的其他 .onnx / .pt 绝对路径即可。
+  # 换完建议确认标签没丢：bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines
   # 入孔 YOLO（backend=yolo 时把孔当框）。two_stage 用上面的工件权重。
   hole_weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/detect_best_1.onnx"
   # 下面是缺省（未匹配到 robots[] 时）。真机以 robots[].paths 为准：89 / 91 各一份。
@@ -202,7 +201,7 @@ cameras:
 yolo:
   conf: 0.10               # 检测器门槛：略低于 min_conf，让运动模糊框也能进跟踪
   iou: 0.45
-  imgsz: 640                 # detect_best.onnx 固定 640；hc90.engine 才是 416
+  imgsz: 640                 # 必须等于所用 ONNX 的输入边长（当前 detect_best_0 = 640）
   device: "0"
   half_precision: true
   backend: "tensorrt"        # 强制 .engine；没有则启动失败。导出：bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh