P4s：模型审计 —— 移出零引用模型，修掉代码里三处悬空 best.pt

先回答"这些模型到底有没有人用"，用全仓库引用扫描判定，不靠猜：

  在用   yolo/detect_best_0.onnx + .engine   ← paths.yolo_weights
  在用   hole_insert/detect_best_1.onnx      ← hole_detect.weights / workpiece_weights
  零引用 detect_hc90（pt/onnx/engine）       ← 只剩注释里的历史说明
  零引用 detect_yolo26_gongjian.pt
  零引用 detect_best（onnx/engine）          ← 仅代码兜底候选，而那个候选是 .pt，不存在

所以 detect_hc90 不需要修复，是不用的东西：连同另两个一起移出仓库。
注意**二进制权重被 gitignore**，删掉就找不回来了，因此是移出到
~/ros2-models-unused-20260923/ 而非 rm。搬回 models/ 即可被 list 重新发现。

顺手挖出并修掉三处悬空引用（和之前 site.yaml 里那个 best.pt 同一类问题）：
- hole_detector.weights_from_site：兜底路径写死 models/hole_insert/best.pt（不存在）
- hole_detector._default_model_path：三个候选路径**全都不存在**，函数却
  `return candidates[0]`，于是永远返回不存在的 best.pt；报错路径看着很合理，
  极易被误判成"文件被误删"。现改为以 site.yaml 为准，再退到规范模型。
- config/hole_insert.yaml 顶部注释同样写的是 best.pt

新增 test_hole_detector.py（8 项）锁住这个回归。测试刻意**不断言文件存在**
——二进制不进 git，新克隆的仓库里 models/ 是空的——只断言解析结果指向规范模型名。

体检从 4 处问题降到 0：bash scripts/weights.sh doctor --check-engines → "没有发现问题"

测试 233 项通过；18 个包构建通过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

models/README.md

@@ -214,8 +214,10 @@ bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines
 bash scripts/weights.sh convert models/yolo/<名字>.onnx --name <名字> --to engine --force
 ```
 
-> 实测本仓库里的 `detect_hc90.engine` 就是这样失效的（用旧版 TensorRT 构建，
-> 当前 10.13 无法加载）。另外两个 engine 正常。
+> 本仓库实测过一次：`detect_hc90.engine` 用旧版 TensorRT 构建，当前的 10.13 直接
+> 加载不了，而 ONNX 完全正常。该模型已作为零引用模型移出仓库
+> （见 `models/yolo/README.md`），但这个坑对**任何**要长期存放的 engine 都成立：
+> 重装环境之后，第一件事就是 `doctor --check-engines`。
 
 **「类名显示成 `class_0`」**