P5c-6 场景物料落地 + Gazebo 中文手册：工件/通止规模型、场景校验、两处静默失效修复

一、场景物料（新增）
  devices/sim/gazebo/models/workpiece/   带三个孔的铝板。碰撞体是"带方孔的平板"，
    视觉额外加两个 φ14/φ7 亮环 —— 因为真机的 HoughCircles 就是靠这两个亮环找孔，
    只按碰撞体建视觉会让"孔检测"在仿真里永远失败，而那看起来像算法问题。
  devices/sim/gazebo/models/gauge/       通止规：通端/套环/握柄/止端四段，各段异色
    便于肉眼判断方向。接触刚度刻意比台面软 —— 位置控制器会"刚性压进去"，
    用默认刚度会被弹飞（注释里写了原因，不是随手抄的参数）。
  devices/sim/gazebo/models/gauge_stand/ 规座（static）。规直接站在台面上会立刻倒，
    加个方孔底座把它立住。
  三个模型都是 model.sdf + model.config，原点在**底面中心**，单位米。

二、场景配置与校验（新增）
  config/scene.yaml     物体不再写死在 world 里，改为 scene.yaml + 启动时动态 spawn。
    理由：world 是"环境"（地面/台面/相机/系统插件），场景是"这一批活做什么"。
    动 world 的风险面太大 —— 它只要丢一个系统声明，所有模型都 spawn 不进去（见旧坑 2）。
    含 operating（相机到工件的距离等作业条件）与 gates_px（像素门槛）。
  sim_scene.py          摆放校验：从 SDF **逐碰撞体**解析 AABB（不抄尺寸，避免漂移），
    检查原点在底面 / 不穿台面 / 不出界 / 物体之间不嵌入。
    重叠判定必须逐碰撞体三维判，不能拿总包围盒相交 ——
    正常装配里本来就有嵌套（规立在规座方孔里），粗判会误报，
    而误报的后果是人把检查整个关掉，之后真重叠也抓不到。
    另有成像几何：把亮环/孔间距按相机距离换算成像素，与门槛比对。
  scripts/check_sim_scene.py  验收工具（退出码可用）：摆放 + 门槛漂移 + 成像几何 +
    悬停高度 vs 工作空间 + 手外相机是否**完整**看得见工件 + Gazebo 实际位姿。

三、修掉两处静默失效（都是"看起来一切正常"）
  1) parse_spawned_poses 一直是**死代码**：它按 "x: N / y: N / z: N" 解析，
     而 Fortress 实际输出是方括号两行（XYZ / RPY）。对不上 → 永远返回空 →
     调用方按设计"降级成跳过位姿核对" → 位姿检查**从来没跑过**，
     而日志只说"跳过"，看起来像正常降级。
     现在两种格式都支持，并用真实抓下来的输出样本做回归测试。
     教训：宽容降级会把"没检查"伪装成"检查通过"。
  2) stop_sim_gz.sh 的模式表里漏了 robot_state_publisher（而注释里写着它有覆盖）：
     脚本报"已停止"，它却还在发上一份 /robot_description 与 TF，
     下一次启动就会"改了描述却不生效"。
     顺带修掉同源的两个问题：awk 用 -v 传模式导致它匹配到自己、每次复查都多报
     一个空命令行的幽灵 PID；以及"杀的时候"和"复查的时候"两份扫描实现会各自漂移。
     现在共用同一个 scan_pids()，模式改用环境变量传递，并在杀完之后**再扫一遍**：
     有残留就报出来并非零退出 —— 下次再有漏项，不再静默。
     实测：--list 列出全套 9 个进程；停止后 rc=0 且 pgrep 干净。

四、相机：D405 分辨率对齐真机
  仿真的 D405 此前渲染 640x480，而真机跑 848x480（fx 337 而非 447）。后果是
  58mm 的两孔间距成像只剩 85px，低于 hole_distance_min=90 ——
  孔检测在仿真里根本不可能通过，而现象看起来像"算法不行"。
  已把 xacro 与 cameras.yaml 一起改成 848x480，并把启动时的比对从"只比视场"
  扩成"视场 + 图幅"（sim_cameras.check_camera_consistency），
  不一致时说明它对像素门槛的影响。

五、文档
  devices/sim/gazebo/README.md 重写为中文手册：使用方法 / 建模要求 / 导入格式 /
    配置方式（含"改哪里才真的生效"的接线表）/ 11 条实测坑（每条都有"怎么发现"）。
  manifest.yaml 的进度、assets、description、坑清单与本轮状态对齐。
  scripts/README.md 补两个验收工具与停止脚本；根 README 补仿真入口与手册链接。
  cameras.yaml 里一处过期的函数名（check_fov_consistency）修正。

六、测试
  新增 test_sim_scene.py（79 条，此前 sim_scene.py 完全没有单测 —— 这正是
    位姿解析死掉却无人发现的原因）与 test_check_sim_scene.py（21 条），
  含三条回归：world_boxes 的偏移碰撞体不能被对称化放大（假重叠）、
  center_bore 不能被 _bore 后缀吃掉、Fortress 位姿输出格式。
  全量：src/arm_sim_gazebo + arm_interfaces + arm_application 共 515 通过。

同时附上 config/site.example.yaml 的重新生成（此前 site.yaml 的注释改动没同步，
它的 parity 测试是红的）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

config/site.example.yaml

@@ -111,11 +111,15 @@ paths:
   #        bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh /home/USER/ros2/models/yolo/detect_best_0.onnx 640
   #   4) yolo.imgsz 必须等于 ONNX 输入边长（当前 640）
   #   5) 改权重/imgsz 后重启：bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh [--control]
+  #   6) 换完确认标签没丢：bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines
   # 当前：detect_best_0.onnx（2026-09-04 从 ~/下载 移入，640 输入）
   yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/detect_best_0.onnx"
-  # 备选模型：直接换成 models/yolo/ 下的其他 .onnx / .pt 绝对路径即可。
-  # 换完建议确认标签没丢：bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines
-  # 入孔 YOLO（backend=yolo 时把孔当框）。two_stage 用上面的工件权重。
+  # 换模型：把 models/yolo/ 下别的 .onnx / .pt 绝对路径填进来即可。
+  # 未在用的模型已移出仓库（体积大且干扰 `weights.sh list`），要恢复见 models/README.md。
+  # 入孔 YOLO（backend=yolo 时把孔当框）。two_stage 用下面的工件权重。
+  # 原先指向 hole_insert/best.pt —— 那个文件不存在（悬空引用）。这里改成实际存在的
+  # detect_best_1.onnx，这样 backend: yolo 至少是能跑的。查悬空引用：
+  #   bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor
   hole_weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/detect_best_1.onnx"
   # 下面是缺省（未匹配到 robots[] 时）。真机以 robots[].paths 为准：89 / 91 各一份。
   handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
@@ -339,6 +343,7 @@ gripper:
 #   bash ~/ros2/scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview
 hole_detect:
   backend: "two_stage"   # two_stage | yolo | hough
+  # backend=yolo 时用。原为 hole_insert/best.pt（文件不存在），已改为实际存在的模型。
   weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/detect_best_1.onnx"
   # 二阶段工件检测权重（YOLO 先框出工件，再 Hough 找 k1/k2 螺纹孔）
   workpiece_weights: "/home/USER/ros2/models/hole_insert/detect_best_1.onnx"
@@ -491,7 +496,7 @@ sim:
   #                     决定，且 config/controllers.yaml 里硬编码了 sim_joint1..7。
   #                     写了个不同的值会告警。要真改，三处必须一起改。
   #
-  # 另外注意：`run_sim.sh` 走的是 mock 驱动（假数据 + RViz），**不是**物理仿真；
+  # 另外注意：`run_sim.sh` 走的仍是 mock 驱动（假数据 + RViz），不是物理仿真；
   # 物理仿真入口是 `scripts/run_sim_gz.sh`（Gazebo）。两者互不影响。
   platform: "gazebo"
   world: "devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world"