P5a 框架规则文档：M1-M3 元规则 + R1-R6 分领域规矩 + 反例清单

背景：这个框架踩过的坑几乎都是同一类——"没报错但结果是错的"。
之前这些教训只存在于聊天记录和零散注释里，改一次代码就要重踩一遍。
现在收敛成一份可引用的文档，并压缩成 .cursor/rules/ 常驻规则。

docs/FRAMEWORK_RULES.md（414 行）
  第 0 节  三条元规则：M1 静默失效是头号敌人 / M2 单一数据源 / M3 口径必须显式
  第 1 节  配置与数据 R1.1-R1.5（分层优先级、site.yaml 新键必须接线或告警、设备走 devices/、权重走 models/）
  第 2 节  几何/单位/坐标系 R2.1-R2.7（米与弧度、frame_id 必须是光学系、深度 mm↔m、
           rpy=Rz·Ry·Rx、Gazebo camera_info 不可信、像素门槛绑图幅、位姿容差要写理由）
  第 3 节  触觉与力 R3.1-R3.6（力是相对基线的增量、fnormal 压为正、轴向映射必须实测、
           接触布尔要用超时、force_scale 口径、仿真图像只能占位）
  第 4 节  仿真 R4.1-R4.10（唯一 site.yaml、world 里写 plugin 会挤掉默认系统、搜索路径要在
           launch 前设好、上游 description 不许改、场景走 scene.yaml、校验要逐碰撞体、
           不用"有话题就算通"验收、停仿真用 stop_sim_gz.sh）
  第 5 节  代码与测试 R5.1-R5.7（纯逻辑抽纯函数、校验要有测试证明有效、不许把降级写成通过、
           解析外部输出先确认真实格式、删除前扫全仓库引用、别在中文路径 colcon build、真机仿真产物隔离）
  第 6 节  文档与提交 R6.1-R6.4（文档与实现不一致立刻修文档、每份文档说明记录什么事实、
           结论数字要可复现、提交信息讲为什么并附实测数据）
  第 7 节  改动前检查清单
  第 8 节  历史反例清单——按"你看到的症状"查表，不是按道理排序
  第 9 节  给 AI 的具体指令

.cursor/rules/*.mdc  三份压缩版（常驻）
  framework-core.mdc       alwaysApply，元规则 + 检查清单 + 禁止项
  sim-gazebo.mdc           globs=devices/sim/**,src/arm_sim_gazebo/**
  config-and-devices.mdc   globs=config/**,devices/**,models/**,src/arm_interfaces/**

顺手修掉文档与实现不一致（R6.1）
  docs/WORKSPACE.md  此前【完全没有 devices/ 这一层】——通用化落点却没进目录总表。
                     补 devices/ 一节（kind/brand 目录约定、registry.yaml 与 manifest.yaml 分工、
                     assets[].required 缺失会报错），补 build_sim/install_sim/log_sim 与 .cursor/rules/，
                     并把 FRAMEWORK_RULES.md 标为 docs/ 首行
  README.md          文档表首行加 FRAMEWORK_RULES.md

顺手删死代码（R5.5：先扫引用）
  src/arm_interfaces/arm_interfaces/paths.py  删 assets_root()
    它返回 ros2_root()/"assets"，而仓库里从来没有 assets/ 这个目录——实际权重树是 models/，
    且 models/ 的定位已由 arm_application.weights_layout.default_weights_root() 负责
    （带 SITE_WEIGHTS_ROOT 覆盖，且能从 install/ 反查仓库根）。
    两个实现并存违反 M2，且这个还指向不存在的路径，属于"照着名字用就踩空"。
  src/arm_interfaces/test/test_real_devices.py  从清环境变量列表里去掉 SITE_ASSETS_ROOT

验收
  src/arm_application 233 passed / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
  arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed
  （flexiv_rdk 的 test 需装厂商 flexivrdk 包，仿真环境无此依赖，与本改动无关）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

.cursor/rules/config-and-devices.mdc

@@ -0,0 +1,42 @@
+---
+description: 配置与设备模块的改动规则（site.yaml 分层、devices 布局、权重归位）
+globs: config/**,devices/**,models/**,src/arm_interfaces/**
+---
+
+# 配置与设备改动规则
+
+权威全文：`docs/FRAMEWORK_RULES.md` 第 1 节（R1.1–R1.5）。
+
+## 配置分层
+
+- 优先级固定：**命令行 > `config/site.yaml` > 包内默认值**。
+- `config/site.yaml` 是站点数据（SN / IP / 序列号 / 锁高 / 权重路径），**不进 git**；
+  改过它之后必须重跑 `python3 scripts/gen_site_example.py`，否则模板漂移
+  （有一条 parity 测试会红）。
+- **禁止硬编码站点值到代码里**。历史反例：15 处硬编码的 `Rizon4-063989`，
+  换一台臂就会静默连错机器。
+- 新增 `site.yaml` 键时二选一：**真的接线**，或在启动时**告警**。
+  声明了却没接线、也不告警，是最难查的一类问题（用户改了配置毫无反应）。
+  注意 `wired:` 只是 manifest 里的注释性约定，`arm_interfaces.manifest` 不解析它 ——
+  保障要靠代码里的告警函数（如 `sim_site.unwired_warnings()`），别指望清单。
+
+## 设备模块布局
+
+```
+devices/<kind>/<brand>/
+├── manifest.yaml   # id/label/kind/vendor/version + assets + driver + capabilities + models + config_schema
+├── driver/         # 与厂商 SDK 对接的实现（可替换）
+└── models/<型号>/  # 该品牌的型号专属文件
+```
+
+- `kind` 用固定那几个（`robots`/`grippers`/`cameras`/`sensors`/`sim`），目录名要与
+  `arm_interfaces.KIND_FOLDERS` 一致。
+- **换品牌 = 新增目录**，不是改现有目录；上层按 `manifest.yaml` 选型，不认品牌名。
+- `assets[]` 里标 `required: true` 的物料缺失时，报错信息要给出**格式与命名要求**，
+  不能只说"文件不存在"。
+
+## 权重
+
+- 二进制（`.pt/.onnx/.engine`）**不进 git**，`.labels.yaml`（文本标签）**要进**。
+- 转换链：`models/staging/` → `weights.sh convert` → 自动改名归位 + 固化标签。
+- 配置里指向不存在的模型（悬空引用）必须修掉：`bash scripts/weights.sh doctor`。