初步完成平行夹爪旋转入孔-不断的张开转到逆时针极限再闭合转到顺时针极限

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

config/site.yaml

@@ -768,8 +768,12 @@ hole_detect:
     # 贴面相对悬停：沿 -look 走 k×剩余下降 [m/m]。0=笛卡尔锁 XY 只降 Z。
     # 0.018 在框心改平面交点后两条链路都 +1.3mm X 过补，插不进。
     once_ff_look_per_m: 0.0
-    final_gap_mm: 2.0        # 对准后贴面目标：规尖离面 [mm]（不接触）。笛卡尔锁 XY
-                             # 时法兰 Z = 工具长 + 工件面 + 本值。CLI --final-gap 覆盖。
+    final_gap_mm: 2.0        # 不进孔时的贴面目标：规尖离面 [mm]。笛卡尔锁 XY
+                             # 时法兰 Z = 工具长 + 工件面 + 间隙。CLI --final-gap 覆盖。
+    hole_entry_mm: 1.0       # 规尖停在工件上表面以下 [mm]。2026-10-19 12:20 左臂：
+                             # 4mm 指令在面下 1.6mm 被挡住（厂家 302064 到不了位），
+                             # 流水线接着空等 90s。1.0mm 留在挡住点之上，仍进孔口。
+                             # 0 = 停在 final_gap（面上）。上限 8mm（板厚 12mm）。
     observe_gap_mm: 15.0     # --no-descent 时的观测下降：只降到离面这么高 [mm]，
                              # 方便看规尖偏没偏。必须 ≥ final_gap_mm。
                              # 左臂89：悬停间隙约 71.4mm（0.320−0.226587−0.022）⇒ 观测下降约 56.4mm。
@@ -916,8 +920,9 @@ gauge_assembly:
   # ---- S01 回 home 后按工具系逆时针预绕到极限角 ----
   # 预绕是为了给 S08 的棘轮留出回转行程：不预绕，拧两圈就贴关节限位。
   extreme_angle_deg: 150.0   # 想转多少度（按工具系逆时针）
-  extreme_speed_deg_s: 20.0  # 关节角速度 [deg/s]，慢一点防冲击
-  extreme_direction: 1       # +1=逆时针 / -1=顺时针（改符号，别去改代码）
+  extreme_speed_deg_s: 10.0  # 关节角速度 [deg/s]。2026-10-19 左臂 A7 咬合从 20 降到 10，
+                             # 限位到限位约 34s（原先约 17s）
+  extreme_direction: -1      # +1=逆时针 / -1=顺时针（2026-10-19 真机 A7 转反了，关节角增大是顺时针）
   extreme_margin_deg: 3.0    # 距关节限位留的余量 [deg]；撞限位不算失败（按 JOINT_LIMIT 继续）
                              # 但余量太小会让规划器频繁拒收，表现为"偶尔转不到位"