初步完成平行夹爪旋转入孔-不断的张开转到逆时针极限再闭合转到顺时针极限

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

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@@ -79,7 +79,8 @@ ROS 相对 XY，`keep_z`。硬件在 MoveL 期间不灌关节指令。D435 这
 启动高度用 `--init-z`（法兰 Z，米），对孔悬停用 `--hover-z`。两个都是法兰高度。
 下臂贴面用 `--final-gap`（规尖离面，毫米；site 默认 `final_gap_mm` 2）。笛卡尔锁 XY
 时只改 Z：法兰 = 工具长 + 工件面 + 间隙。不能和 `--no-descent` 一起写。
-会让工具尖进入工件、或超出工作盒的值直接拒绝，不会改成另一个高度再往下走。
+`--final-gap` ≤ 0、或超出工作盒的值直接拒绝，不会改成另一个高度再往下走。
+往孔里进只走 `stage2.hole_entry_mm`（正值，上限 8 mm）。
 不写则一阶段锁高仍按 site，对孔悬停仍是 `hole_hover_z_m`（89 为 0.320）。
 框心对准连续 `servo.wrist_align_sec`（0.5 s）才 `/visual_servo/locked`，然后才精拍下臂。
 本分支（`exp/hole-keypoint-once`）二阶段是**单次精拍**：悬停拍一次 k1/k2，
@@ -90,7 +91,9 @@ ROS 相对 XY，`keep_z`。硬件在 MoveL 期间不灌关节指令。D435 这
 `main` 保存点仍是多走多拍。
 孔坐标把关键点像素交到 `workpiece_surface_z_m`，不读深度图。下臂停在
 `tool10120938` 的 TCP 长度（0.226587 m，2026-10-16 下午 RDK 重读）加上 `final_gap_mm` 之上，不按旧 tool1 的 0.223 m。
-贴面之后就停在这个法兰高度，不抬回 `hole_hover_z_m`。没有接触传感器，到位只认 `final_gap_mm`，不另设一个 Z。
+贴面之后就停在这个法兰高度，不抬回 `hole_hover_z_m`。没有接触传感器。
+`stage2.hole_entry_mm`（现为 1）> 0 时，插孔目标改成规尖在工件上表面以下这么深（孔口凹槽），再转 A7；为 0 时仍停在 `final_gap_mm`。进孔超过 8 mm（板厚 12 mm）直接拒绝。2026-10-19 12:20 写成 4 mm 时，臂在面下 1.6 mm 被挡住。
+然后只转左臂 A7（厂家 `SendJointPosition` 的第 7 轴，模式 `NRT_JOINT_POSITION`）：先逆时针转到软件限位内侧 `extreme_margin_deg`，再顺时针转到另一侧。顺时针到位记为「首轮咬合结束」。接着 `run_gripper.sh --arm <臂号> --cli pos 400` 把平行爪只张开到 400（不全开），A7 逆时针回到限位，`--cli close` 夹住规，再顺时针转到限位。前六轴不动，不改法兰 Z。顺时针是进孔，逆时针是出孔。夹爪命令失败或状态没到，就停在当前关节。
 只测 D435 这一段位移时加 `--d435-only`：不交 D405、不进二阶段，并且要求先停 `run_real.sh`。
 
 ```bash