P4d：文档同步 —— 修掉 P3 手眼路径迁移后遗留的过期引用，并指向新的 weights 工具

P3 把 handeye 相关文件从 src/arm_application/config/ 迁到了仓库根的 handeye/，
但文档还写着老路径。这类"代码改了、文档没跟"的偏差最麻烦：新人照着文档敲
命令会直接报文件不存在，然后开始怀疑人生。

同步内容
- docs/HANDEYE.md / WORKSPACE.md / SITE_CONFIG.md / ARCHITECTURE.md：
  手眼结果与示教点位改指 handeye/results|poses/<臂号>_<模式>.yaml，
  临时目录改指 handeye/tmp/<臂号>/，并补上 --mode / --points / --auto-solve。
- docs/INTERFACES.md / TRACKING.md / docs/HOLE_DETECT.md / README.md：
  权重那一行从 export_yolo_trt.sh 改为 weights.sh，并注明前者已是兼容转发壳。
- docs/HOLE_DETECT.md：hole_weights / workpiece_weights 的实际取值改为
  models/hole_insert/detect_best_1.onnx（原文档写的是不存在的 best.pt）。
- scripts/merge_handeye_poses.py：只更新文件头注释里的示例路径。

多处改为指向 models/README.md 与 handeye/README.md，避免同一套规则在
七八个文件里各写一遍、然后各自漂移。

验证：rg 扫 docs/ README.md，已无 handeye_poses_/handeye_result_/
/tmp/handeye 之类过期路径残留。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

README.md

@@ -19,7 +19,7 @@
 cd ~/ros2
 cp config/site.example.yaml config/site.yaml
 # 编辑 site.yaml：robot.sn / robots[].ip / camera.serial / paths.yolo_weights
-# 权重文件放到 models/yolo/（二进制不在 git 里）
+# 权重文件放到 models/<分组>/（二进制不在 git 里；布局与标签见 models/README.md）
 
 conda activate ros_flexiv
 source scripts/env.sh
@@ -75,7 +75,7 @@ bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
 
 ## 上传 git 时
 
-- **要提交**：`src/` `scripts/` `docs/` `config/site.example.yaml` `models/yolo/README.md` `models/hole_insert/README.md`
+- **要提交**：`src/` `scripts/` `docs/` `config/site.example.yaml` `models/README.md` `models/**/*.labels.yaml`
 - **不要提交**：`config/site.yaml`（含本机 IP/序列号）、`build/` `install/` `log/`、YOLO `.pt/.onnx/.engine`、`thirdparty/` `vendor/`
 - 规则已写在 `.gitignore`