P4d：文档同步 —— 修掉 P3 手眼路径迁移后遗留的过期引用，并指向新的 weights 工具

P3 把 handeye 相关文件从 src/arm_application/config/ 迁到了仓库根的 handeye/，
但文档还写着老路径。这类"代码改了、文档没跟"的偏差最麻烦：新人照着文档敲
命令会直接报文件不存在，然后开始怀疑人生。

同步内容
- docs/HANDEYE.md / WORKSPACE.md / SITE_CONFIG.md / ARCHITECTURE.md：
  手眼结果与示教点位改指 handeye/results|poses/<臂号>_<模式>.yaml，
  临时目录改指 handeye/tmp/<臂号>/，并补上 --mode / --points / --auto-solve。
- docs/INTERFACES.md / TRACKING.md / docs/HOLE_DETECT.md / README.md：
  权重那一行从 export_yolo_trt.sh 改为 weights.sh，并注明前者已是兼容转发壳。
- docs/HOLE_DETECT.md：hole_weights / workpiece_weights 的实际取值改为
  models/hole_insert/detect_best_1.onnx（原文档写的是不存在的 best.pt）。
- scripts/merge_handeye_poses.py：只更新文件头注释里的示例路径。

多处改为指向 models/README.md 与 handeye/README.md，避免同一套规则在
七八个文件里各写一遍、然后各自漂移。

验证：rg 扫 docs/ README.md，已无 handeye_poses_/handeye_result_/
/tmp/handeye 之类过期路径残留。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/ARCHITECTURE.md

@@ -27,8 +27,8 @@ D405 USB 独占：相机节点与示教/标定自己开会互斥；wrapper 会
 │   ├── site.example.yaml     # 模板（入库）
 │   └── site.yaml             # 本机配置（不入库）
 ├── docs/                     # 说明；总表见 WORKSPACE.md
-├── models/yolo/              # 工件权重二进制不入库
-├── models/hole_insert/       # 入孔权重二进制不入库
+├── handeye/                  # 手眼标定，见 handeye/README.md
+├── models/                   # 算法权重模块，见 models/README.md
 ├── scripts/                  # 唯一操作入口
 ├── src/                      # ROS 2 包
 ├── build/  install/  log/    # colcon，不入库
@@ -47,7 +47,7 @@ config/site.yaml
 
 ## 跟踪几何
 
-手眼 `T_cam_to_gripper`（`handeye_result.yaml`）把相机点变到法兰。  
+手眼 `T_cam_to_gripper`（`handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml`）把相机点变到法兰。  
 `servo.xy_track`：
 
 - `hover`：基座系法兰 XY = 工件 3D 点 XY，任意 `ee_z_m`