P4d：文档同步 —— 修掉 P3 手眼路径迁移后遗留的过期引用，并指向新的 weights 工具

P3 把 handeye 相关文件从 src/arm_application/config/ 迁到了仓库根的 handeye/，
但文档还写着老路径。这类"代码改了、文档没跟"的偏差最麻烦：新人照着文档敲
命令会直接报文件不存在，然后开始怀疑人生。

同步内容
- docs/HANDEYE.md / WORKSPACE.md / SITE_CONFIG.md / ARCHITECTURE.md：
  手眼结果与示教点位改指 handeye/results|poses/<臂号>_<模式>.yaml，
  临时目录改指 handeye/tmp/<臂号>/，并补上 --mode / --points / --auto-solve。
- docs/INTERFACES.md / TRACKING.md / docs/HOLE_DETECT.md / README.md：
  权重那一行从 export_yolo_trt.sh 改为 weights.sh，并注明前者已是兼容转发壳。
- docs/HOLE_DETECT.md：hole_weights / workpiece_weights 的实际取值改为
  models/hole_insert/detect_best_1.onnx（原文档写的是不存在的 best.pt）。
- scripts/merge_handeye_poses.py：只更新文件头注释里的示例路径。

多处改为指向 models/README.md 与 handeye/README.md，避免同一套规则在
七八个文件里各写一遍、然后各自漂移。

验证：rg 扫 docs/ README.md，已无 handeye_poses_/handeye_result_/
/tmp/handeye 之类过期路径残留。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/HANDEYE.md

@@ -4,8 +4,12 @@
 
 | 臂 | 结果 | 示教关节 | 工作目录 |
 |----|------|----------|----------|
-| 89 左 | `src/arm_application/config/handeye_result_89.yaml` | `handeye_poses_89.yaml` | `/tmp/handeye_calib_89` |
-| 91 右 | `src/arm_application/config/handeye_result_91.yaml` | `handeye_poses_91.yaml` | `/tmp/handeye_calib_91` |
+| 89 左 | `handeye/results/89_eye_in_hand.yaml` | `handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml` | `handeye/tmp/89/` |
+| 91 右 | `handeye/results/91_eye_in_hand.yaml` | `handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml` | `handeye/tmp/91/` |
+
+文件名统一为 `<臂号>_<模式>.yaml`（模式 = `eye_in_hand` | `eye_to_hand`），
+全部集中在仓库根 `handeye/`（`poses/` 输入、`results/` 输出、`tmp/` 临时产物）。
+目录结构、板尺寸三处一致性与全部选项见 `handeye/README.md`。
 
 `T_4x4` = **相机 → 法兰**。跟踪和静态 TF 都读当前 `--arm` 对应的文件。
 
@@ -14,6 +18,8 @@
 ## 流程
 
 `teach`（RDK 软拖拽）与 `run_real.sh` **互斥**。全程带同一 `--arm`。
+`--mode eye_in_hand|eye_to_hand` 选模式（读写对应 `<臂号>_<模式>.yaml`，两种模式互不覆盖）；
+`teach --points N` 设定目标点数；`teach --ros --auto-solve` 采完自动 merge 并接着标定。
 
 ```bash
 # 1) 停掉 run_real.sh 和视觉伺服
@@ -22,7 +28,7 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
 #    窗口：d=拖拽  Enter=拍照  q=结束
 #    接着采、不清空旧点：  teach --append
 
-# 3) 写入该臂的 handeye_poses_XX.yaml
+# 3) 写入该臂 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml
 bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge
 
 # 4) 再开实机 + 相机，棋盘不要动
@@ -41,4 +47,4 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate
 
 `servo_node` 用同一份 T 做 `hover` / `lookat`。换结果后**重启** `run_visual_servo_rt.sh --arm …`。
 
-装配 HMI（`ros_flexiv`）选左/右臂后，读同一份 `handeye_result_89.yaml` / `_91.yaml`。
+装配 HMI（`ros_flexiv`）选左/右臂后，读同一份 `handeye/results/89_eye_in_hand.yaml` / `91_eye_in_hand.yaml`。