P4d：文档同步 —— 修掉 P3 手眼路径迁移后遗留的过期引用，并指向新的 weights 工具

P3 把 handeye 相关文件从 src/arm_application/config/ 迁到了仓库根的 handeye/，
但文档还写着老路径。这类"代码改了、文档没跟"的偏差最麻烦：新人照着文档敲
命令会直接报文件不存在，然后开始怀疑人生。

同步内容
- docs/HANDEYE.md / WORKSPACE.md / SITE_CONFIG.md / ARCHITECTURE.md：
  手眼结果与示教点位改指 handeye/results|poses/<臂号>_<模式>.yaml，
  临时目录改指 handeye/tmp/<臂号>/，并补上 --mode / --points / --auto-solve。
- docs/INTERFACES.md / TRACKING.md / docs/HOLE_DETECT.md / README.md：
  权重那一行从 export_yolo_trt.sh 改为 weights.sh，并注明前者已是兼容转发壳。
- docs/HOLE_DETECT.md：hole_weights / workpiece_weights 的实际取值改为
  models/hole_insert/detect_best_1.onnx（原文档写的是不存在的 best.pt）。
- scripts/merge_handeye_poses.py：只更新文件头注释里的示例路径。

多处改为指向 models/README.md 与 handeye/README.md，避免同一套规则在
七八个文件里各写一遍、然后各自漂移。

验证：rg 扫 docs/ README.md，已无 handeye_poses_/handeye_result_/
/tmp/handeye 之类过期路径残留。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/SITE_CONFIG.md

@@ -24,8 +24,8 @@
 
 | 臂 | SN | IP | 手眼 | 夹爪 |
 |----|----|----|------|------|
-| 左 89 | Rizon4-063989 | 192.168.2.101 | `handeye_result_89.yaml` | PGEA `/dev/ttyUSB0` |
-| 右 91 | Rizon4-063991 | 192.168.2.100 | `handeye_result_91.yaml` | RGI `/dev/ttyUSB1` |
+| 左 89 | Rizon4-063989 | 192.168.2.101 | `handeye/results/89_eye_in_hand.yaml` | PGEA `/dev/ttyUSB0` |
+| 右 91 | Rizon4-063991 | 192.168.2.100 | `handeye/results/91_eye_in_hand.yaml` | RGI `/dev/ttyUSB1` |
 
 ```bash
 bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
@@ -57,8 +57,8 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 teach   # 91 必须单独标定
 |----|------|
 | `robot.sn` / `--arm` | 当前臂。可被 `run_real.sh --arm 91` 覆盖 |
 | `robot.robots[].camera.serial` | 该臂腕部 D405。91 必须单独填写 |
-| `robot.robots[].paths.handeye_file` | 该臂手眼结果，禁止混用 |
-| `paths.yolo_weights` | `.onnx` 或 `.pt`；`backend: tensorrt` 时必须有同名 `.engine` |
+| `robot.robots[].paths.handeye_file` | 该臂手眼结果（`handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml`），禁止混用 |
+| `paths.yolo_weights` | 写 `.onnx` 或 `.pt`；`backend: tensorrt` 时须有同名 `.engine`（见 `models/README.md`） |
 | `yolo.imgsz` | 必须等于模型输入边长 |
 | `yolo.backend` | `tensorrt` / `onnx` / `auto` |
 | `camera.serial` `width` `height` `fps` | D405 流。改分辨率要重启相机 |