P4d：文档同步 —— 修掉 P3 手眼路径迁移后遗留的过期引用，并指向新的 weights 工具

P3 把 handeye 相关文件从 src/arm_application/config/ 迁到了仓库根的 handeye/，
但文档还写着老路径。这类"代码改了、文档没跟"的偏差最麻烦：新人照着文档敲
命令会直接报文件不存在，然后开始怀疑人生。

同步内容
- docs/HANDEYE.md / WORKSPACE.md / SITE_CONFIG.md / ARCHITECTURE.md：
  手眼结果与示教点位改指 handeye/results|poses/<臂号>_<模式>.yaml，
  临时目录改指 handeye/tmp/<臂号>/，并补上 --mode / --points / --auto-solve。
- docs/INTERFACES.md / TRACKING.md / docs/HOLE_DETECT.md / README.md：
  权重那一行从 export_yolo_trt.sh 改为 weights.sh，并注明前者已是兼容转发壳。
- docs/HOLE_DETECT.md：hole_weights / workpiece_weights 的实际取值改为
  models/hole_insert/detect_best_1.onnx（原文档写的是不存在的 best.pt）。
- scripts/merge_handeye_poses.py：只更新文件头注释里的示例路径。

多处改为指向 models/README.md 与 handeye/README.md，避免同一套规则在
七八个文件里各写一遍、然后各自漂移。

验证：rg 扫 docs/ README.md，已无 handeye_poses_/handeye_result_/
/tmp/handeye 之类过期路径残留。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/merge_handeye_poses.py

@@ -6,13 +6,13 @@ Input (from handeye_teach / handeye_waypoints append file):
   0.123456, -0.700000, ...
 
 Target can be either:
-  - config/handeye/waypoints.yaml  (/**: ros__parameters)
-  - handeye_calibrate.yaml         (handeye_calibrate: ros__parameters)
+  - handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml  (/** ros__parameters)
+  - handeye/calibrate.yaml           (handeye_calibrate: ros__parameters)
 
 Usage:
   python3 scripts/merge_handeye_poses.py \\
-    ~/ros2/config/handeye/taught_poses.txt \\
-    ~/ros2/config/handeye/waypoints.yaml
+    ~/ros2/handeye/tmp/89/taught_poses.txt \\
+    ~/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml
 
   # or via wrapper:
   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge