diff --git a/config/site.example.yaml b/config/site.example.yaml
index f9287cd..3e228c0 100644
--- a/config/site.example.yaml
+++ b/config/site.example.yaml
@@ -55,7 +55,9 @@ robot:
         handeye_waypoints: "/home/USER/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
         handeye_workdir: "/home/USER/ros2/handeye/tmp/89"
       # 左臂跟踪高度（只在 --arm 89 时生效，改 91 的 servo 不影响这里）
-      servo:
+      # 锚点 `&servo_left`：下面的"仿真台"条目直接引用它 —— 仿真建的就是左臂，
+      # 悬停/锁高必须与 89 **一模一样**，抄两份迟早漂移。
+      servo: &servo_left
         ee_z_m: 0.35           # 跟踪锁高：法兰相对基座 Z [m]
         min_ee_z_m: 0.20
         safe_z_m: 0.45
@@ -67,6 +69,67 @@ robot:
         # 法兰 Z [m]；要兼顾：够低拍清 k1/k2 螺纹孔，够高通止规尖不碰工件。
         # 调试：bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only
         hole_hover_z_m: 0.23   # ← 二阶段悬停高度调这一行
+    # >>> 仿真那台臂（Gazebo）也登记成 robots[] 里的一台 <<<
+    # 为什么必须登记：应用是按"当前臂"的名字去查 frame / joint / 相机话题的
+    #（`sim_env.sh` 注释里说的"仿真与真机共用同一套 site.yaml"）。仿真的 TF 与关节
+    # 名带 `sim_` 前缀（与真机区分，避免仿真数据冒充真机），所以它需要自己的一台。
+    # 登记之后，**所有阶段（stage2/stage3/装配…）都不改一行代码**就能跑仿真，
+    # 只要 `--arm sim`（`scripts/run_gauge_assembly.sh --sim` 会自动选它）。
+    #
+    # 真机上永远不会选到它：只有显式 `--arm sim` 才会，而没有任何真机脚本会这么写。
+    - sn: "sim"
+      arm: sim
+      label: "仿真台"
+      # 仿真建模的就是左臂，触觉也只有左指（由 sim_tactile_adapter 发）
+      tactile: true
+      camera:
+        # 话题 /sim_d405/... ：与真机的 /d405_left 分开。为什么不用同一个名字：
+        # 同域里两个来源会互相覆盖，"台上这台到底是谁"就说不清了。
+        # 名字里的 d405 与 URDF 里的模型名一致 → 光学系 sim_d405_color_optical_frame
+        # 正好等于 `{camera.name}_color_optical_frame`，所以应用查 TF 不用特判。
+        name: sim_d405
+      # 仿真不需要手眼标定文件：腕部相机在 URDF 里就装在法兰上，
+      # 而真机那份标定文件描述的是"相机相对法兰的实际安装偏差"，
+      # 套到仿真上会把相机搬到一个**错误**的位置（投影全错）。
+      # 留空 → 启动脚本不发静态 TF（见 gauge_assembly.launch.py 的提示）。
+      paths:
+        # 仿真不"标定"，而是把 URDF 里的真值**导出**成同格式的文件：
+        # scripts/gen_sim_handeye.py（run_gauge_assembly.sh --sim 会自动跑）。
+        # 为什么必须给文件而不能留空：visual_servo 的 servo_node 需要
+        # T_flange_cam 矩阵做像素→笛卡尔换算；留空它就直接拒绝启动
+        #（"手眼标定结果缺失"），S04 跟踪起不来。
+        handeye_file: "/home/USER/ros2/handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml"
+      # 运动参数：**大部分**与 89 共用（锚点），但**高度类**必须按仿真台的几何改写。
+      #
+      # 为什么不能直接共用：真机是"机械臂装在台面同一高度"，所以"法兰相对基座"
+      # 就等于"法兰相对台面"（hole_hover_z_m=0.23 就是这么来的）。
+      # 仿真里机械臂站在**地面**、台面 0.40m 高、工件上表面 0.412m —— 一切 Z
+      # 都比真机大 0.412。照抄真实值会让伺服把法兰送到 0.28m，也就是**撞进台面**。
+      #
+      # 推导（与 scene.yaml 的 operating 段同源，scripts/check_sim_scene.py 会核对）：
+      #   相机到工件 0.17（像素门槛反推，不能改）
+      #   + 相机比法兰低 0.05（URDF 里 d405_z=0.05）
+      #   + 工件上表面 0.412
+      #   ⇒ 二阶段悬停法兰高 = 0.632
+      #   一阶段跟踪高 = 悬停 + 0.05（通止规离工件）= 0.682
+      # 所以工作盒上界必须 ≥ 0.682 —— 真机那套上界 0.65 不够，S04 一跟踪就会被
+      # "超出工作盒"截断（现象是"越跟踪越偏"，很难想到是配置差 3cm）。
+      servo:
+        <<: *servo_left
+        ee_z_m: 0.68              # 一阶段跟踪锁高（法兰，世界系）
+        hole_hover_z_m: 0.632      # 二阶段悬停高：= 0.412 + 0.17 + 0.05
+        safe_z_m: 0.75             # 安全抬升/复位高度（高于跟踪高）
+        z_ref_m: 0.632             # 没有测量时的兜底 Z：绝不能是 0.22（会撞工件）
+        z_min_m: 0.55              # 伺服硬下限：0.55 = 工件上表面 + 0.14
+        min_ee_z_m: 0.55
+        workspace_xyz_min: [0.08, -0.55, 0.55]
+        workspace_xyz_max: [0.85, 0.55, 0.75]
+      # 仿真不跑推理：感知结果由 sim_truth_perception 按已知位姿直接给出。
+      # 原因：ros_gz_sim 环境里没有 torch/ultralytics，且本机离线装不上 ——
+      # perception_node 一启动就死，表现为"一阶段永远不锁定"。
+      # 详见 devices/sim/gazebo/README.md「仿真里哪些模块用真值替代」。
+      perception:
+        source: "truth"
     - sn: "Rizon4-XXXXXX"
       arm: right
       ip: "192.168.2.XXX"
@@ -191,6 +254,33 @@ cameras:
     width: 848
     height: 480
     emitter_enabled: false
+  # >>> 仿真那两台（arm: sim）<<<
+  # 为什么仿真也要在这里登记：应用是"按当前臂"去认相机的 —— 腕部相机取
+  # robots[].camera.name，手外相机取这里 role=overhead* 且 arm 与当前臂一致的
+  # 那一条（见 gauge_assembly_node._d435_ns）。名字必须与
+  # devices/sim/gazebo/config/cameras.yaml 的 ros_ns 一模一样。
+  # 名字不带 d405_left/d435 那样的真机名：同域里两个来源会互相覆盖，
+  # 而 eye-to-hand 标定文件是按相机名命名的 —— 重名会让"跑一次仿真把真机标定盖掉"。
+  sim_d405:
+    model: d405
+    name: sim_d405
+    role: sim_wrist
+    arm: sim
+    label: 仿真腕部D405（= 左臂位置）
+    width: 848
+    height: 480
+    emitter_enabled: false
+  sim_d435:
+    model: d435
+    name: sim_d435
+    role: overhead_eye_to_hand
+    arm: sim
+    label: 仿真手外D435（世界固定）
+    width: 640
+    height: 480
+    fps: 30
+    emitter_enabled: true
+
   d435:
     model: d435
     serial: "<序列号>"
@@ -451,6 +541,34 @@ hole_detect:
 #   bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli
 #   bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh
 # =============================================================================
+# 感知来源：伺服用的"视觉测量"由谁产生
+#
+#   yolo      本体 perception_node（YOLO/ONNX，需要 torch/ultralytics）—— 真机
+#   truth     仿真真值：**整条视觉链都由场景几何算出**，不跑任何推理
+#               · 一阶段目标点：arm_sim_gazebo 的 sim_truth_perception
+#               · 二阶段孔位  ：arm_sim_gazebo 的 truth_holes（投影 <visual>*_ring）
+#   external  由外部节点按**同一话题**（visual_servo/filtered_point）提供，
+#             本框架不起感知进程（二阶段仍走检测器）
+#
+# ⚠️ 别和 yolo.backend 混了：那个是"**怎么**推理"（tensorrt/onnx），
+#    这个是"**谁**给出测量"。
+#
+# 为什么需要这个开关：仿真环境（ros_gz_sim conda）没有 torch/ultralytics，
+# 离线也装不上，perception_node 一起就死；但仿真里工件位姿本来就是已知的，
+# 没必要也没法做推理。切到 truth 后，流程能在仿真里验"控制与接口"那一半，
+# 而**感知那一半留给真机**——这条边界写在 devices/sim/gazebo/README.md 的
+# 「仿真里哪些模块用真值替代」一节。
+# =============================================================================
+perception:
+  source: "yolo"
+  truth:
+    # 真值目标物体。留空 = 场景文件里的 operating.part_object（推荐留空：
+    # "哪个是工件"是场景的知识，换场景不该改这里）。
+    object: ""
+    # 目标点相对物体**顶面中心**的偏移 [m]，在物体局部系里（会跟着 yaw 转）。
+    # 例：把目标从板中心挪到 k1 孔 → [0.0, -0.029, 0.0]
+    offset_m: [0.0, 0.0, 0.0]
+# =============================================================================
 # 通止规装配（看板 S00–S11）：bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89
 #
 # 这一段全是**会动的量**，也是现场最常改的地方。改完不必改代码：
@@ -492,7 +610,11 @@ gauge_assembly:
   # 前提是手外相机做过 eye-to-hand 标定：handeye/results/<相机>_eye_to_hand.yaml。
   # 没有那个文件时 S03 会明确报"缺哪个文件、怎么生成"并回 S04，不做假装成功的反投影。
   coarse_enabled: true
-  coarse_camera: "d435"      # 手外相机命名空间（话题 /d435/...）
+  # 手外相机名：**以 cameras 段里 role=overhead* 且 arm 与本臂一致的那条为准**
+  #（就是 cameras 注册表，见 gauge_assembly_node._d435_ns）。这一项只在
+  # "注册表里没有手外相机"时当兜底；两者不一致会在 S00 打告警并以注册表为准。
+  # 所以真机/仿真各跑各的时候**不用**改这里 —— 曾经写死 d435 让仿真去查真机的相机。
+  coarse_camera: "d435"
   coarse_hover_m: 0.25       # 粗定位后悬停在工件上方多高 [m]（可调）
   coarse_conf: 0.35          # 工件检测置信度阈值（0~1）
   coarse_timeout_s: 20.0     # 等手外相机出图的最长秒数（相机刚起来要一两秒）
@@ -502,7 +624,14 @@ gauge_assembly:
   # 跟踪抖动是零均值的，相邻帧之差会在画面明明在晃时判成稳定，拍出糊图。
   snap_stable_s: 1.0         # 连续观察多久 [s]
   snap_tol_px: 2.0           # 允许的抖动半径 [px]（越小越严，越难满）
+  snap_tol_mm: 0.4           # 同上，但特征=法兰位移时的容差 [mm]
   snap_min_frames: 6         # 至少采到多少帧才敢说"稳定"
+  # 用哪个特征判"画面稳定了"：
+  #   auto   = 按 perception.source 自动选（真机 yolo→bbox；仿真真值/外部→motion）
+  #   bbox   = 工件检测框中心（像素）。需要检测器真的出框：仿真里合成图过不了
+  #            真机训练出来的模型（实测最高分 0.017），选它会让 S05 空转到超时
+  #   motion = 法兰位移（mm）。相机装在法兰上，法兰不动画面就不动 —— 不依赖模型
+  snap_stable_feature: "auto"
 
   # ---- S06 正悬停（悬停高度不在这里：见 servo.hole_hover_z_m）----
   align_tol_mm: 1.0          # 对位残差容差 [mm]；超了回 S05 重拍（不是硬往下走）
@@ -511,7 +640,13 @@ gauge_assembly:
   # ---- S07 柔顺接触：步进下压，切向力突变即停 ----
   contact_speed_m_s: 0.02    # 每步下压速度 [m/s]；这一步必须慢，快了就是一次冲击
   contact_step_mm: 0.5       # 每步下压量 [mm]（越大越快，越小越不会过冲）
-  contact_max_depth_mm: 25.0 # 最多下探多少 [mm]；到了还没接触判失败（不会一直压）
+  contact_max_depth_mm: 35.0 # 最多下探多少 [mm]；到了还没接触判失败（不会一直压）
+                             # 为什么是 35 而不是 25：判"到底了"的是**台肩落到工件
+                             # 上表面**那一下，而台肩在规尖上方 30mm（通端长 30，
+                             # 见 models/gauge/model.sdf）。工件板厚 12mm，所以要
+                             # 下压 30mm 台肩才落面 —— 25mm 的上限根本到不了，
+                             # 只会报"下探 25mm 都没触发接触判据"然后 ABORT。
+                             # 35 = 30（台肩落面）+ 5（对位残差/工件厚度公差余量）。
   contact_tangential_delta: 300.0  # 接触判据：两路切向任一相对基线增量超过它 [任意单位]
   contact_safe_delta: 2000.0       # 法向安全上限 [任意单位]：超了立刻抬起并中止(E2)
                                    # 必须 > contact_tangential_delta，否则自检就报矛盾
diff --git a/devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world b/devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world
index 35e9926..c952aeb 100644
--- a/devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world
+++ b/devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world
@@ -115,8 +115,29 @@
       <pose>0.55 0 0 0 0 0</pose>
       <link name="top">
         <pose>0 0 0.375 0 0 0</pose>
-        <collision name="collision">
-          <geometry><box><size>0.8 1.2 0.05</size></box></geometry>
+        <!-- ===================================================================
+             台面沿 Y 留一道 90mm 宽的通槽（|y| ≤ 45mm），台面分成南北两块。
+
+             为什么必须留这道槽（实测踩过，现象非常隐蔽）：
+                 通止规的**通端**长 30mm，而工件是 12mm 厚的板、板上的孔是
+                 **贯通孔** —— 真机上规的通端要穿过板再伸出去 18mm，靠**台肩**
+                 落到工件上表面来判"到底了"。
+                 但台面原本是一整块，工件平放在上面 → 孔的下方被台面堵死，
+                 规只能进去 12mm 就顶在台面上。于是：
+                     S07 一路下压到上限（25mm）都等不到台肩落面的大接触力，
+                     报"下探 25mm 都没触发接触判据"然后 ABORT。
+                 力也不是完全没有（顶台面时切向读 30~45N），所以看起来像
+                 "阈值调太高"，很容易被误判成传感器/阈值问题。
+
+             槽只开在工件孔位所在的 Y 带（孔在 y = ±29mm、φ7 见方），
+             不抬高工件、不动台面高度 → 相机距离、孔检测像素门槛、
+             site.yaml 里的悬停高度全都不用改。
+             南北两块各留 y ∈ [±45, ±600]mm，工件（100mm 宽）跨在槽上，
+             两侧各有 5mm 承压面 —— 板是刚体、只受重力，够用。
+             =================================================================== -->
+        <collision name="collision_south">
+          <pose>0 -0.3225 0 0 0 0</pose>
+          <geometry><box><size>0.8 0.555 0.05</size></box></geometry>
           <surface>
             <friction>
               <ode><mu>0.8</mu><mu2>0.8</mu2></ode>
@@ -131,19 +152,56 @@
             </contact>
           </surface>
         </collision>
-        <visual name="visual">
-          <geometry><box><size>0.8 1.2 0.05</size></box></geometry>
+        <collision name="collision_north">
+          <pose>0 0.3225 0 0 0 0</pose>
+          <geometry><box><size>0.8 0.555 0.05</size></box></geometry>
+          <surface>
+            <friction>
+              <ode><mu>0.8</mu><mu2>0.8</mu2></ode>
+            </friction>
+            <contact>
+              <ode>
+                <kp>1e7</kp>
+                <kd>1e4</kd>
+                <max_vel>0.01</max_vel>
+                <min_depth>0.001</min_depth>
+              </ode>
+            </contact>
+          </surface>
+        </collision>
+        <visual name="visual_south">
+          <pose>0 -0.3225 0 0 0 0</pose>
+          <geometry><box><size>0.8 0.555 0.05</size></box></geometry>
+          <material>
+            <ambient>0.45 0.4 0.35 1</ambient>
+            <diffuse>0.55 0.5 0.42 1</diffuse>
+          </material>
+        </visual>
+        <visual name="visual_north">
+          <pose>0 0.3225 0 0 0 0</pose>
+          <geometry><box><size>0.8 0.555 0.05</size></box></geometry>
           <material>
             <ambient>0.45 0.4 0.35 1</ambient>
             <diffuse>0.55 0.5 0.42 1</diffuse>
           </material>
         </visual>
       </link>
-      <!-- 四条腿，纯视觉：碰撞只保留台面，省掉不必要的接触计算 -->
+      <!-- 桌腿：纯视觉（碰撞只保留台面，省掉不必要的接触计算）。
+           和台面一样沿 Y 分成两块，别把上面那道通槽在画面上堵回去 ——
+           否则"孔是通的"这件事在预览里看不出来，容易被当成模型没改。 -->
       <link name="legs">
         <pose>0 0 0.175 0 0 0</pose>
-        <visual name="visual">
-          <geometry><box><size>0.7 1.1 0.35</size></box></geometry>
+        <visual name="visual_south">
+          <pose>0 -0.325 0 0 0 0</pose>
+          <geometry><box><size>0.7 0.45 0.35</size></box></geometry>
+          <material>
+            <ambient>0.3 0.3 0.3 1</ambient>
+            <diffuse>0.35 0.35 0.35 1</diffuse>
+          </material>
+        </visual>
+        <visual name="visual_north">
+          <pose>0 0.325 0 0 0 0</pose>
+          <geometry><box><size>0.7 0.45 0.35</size></box></geometry>
           <material>
             <ambient>0.3 0.3 0.3 1</ambient>
             <diffuse>0.35 0.35 0.35 1</diffuse>