旋转操作加速版本

2026-10-20 09:18:24 +08:00
parent 55acdb638d
commit e80edd7b5e
164 changed files with 39439 additions and 32292 deletions
@@ -936,8 +936,8 @@ gauge_assembly:
  # ---- S01 回 home 后按工具系逆时针预绕到极限角 ----
  # 预绕是为了给 S08 的棘轮留出回转行程：不预绕，拧两圈就贴关节限位。
  extreme_angle_deg: 150.0   # 想转多少度（按工具系逆时针）
-  extreme_speed_deg_s: 10.0  # 关节角速度 [deg/s]。2026-10-19 左臂 A7 咬合从 20 降到 10，
-                             # 限位到限位约 34s（原先约 17s）。顺时针进孔用这个速度。
+  extreme_speed_deg_s: 10.0  # 规装配预绕的关节角速度 [deg/s]。
+                             # 插孔后的四段 A7 不读这个数，走接口上限 0.90 rad/s。
  unwind_open_permille: 400  # 第三步松爪只开到这个千分比。0=合，1000=全开。
                             # 2026-10-19 从 200 改成 400，只张开这个量。
  unwind_lift_mm: 3.0       # 第三步张开后只抬的 TCP Z [mm]（0.3cm）。