From e9da6411609e5dd5c498acfe1790354e1bff51a0 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: arm_dev Date: Wed, 23 Sep 2026 14:27:43 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?README=20=E4=B8=8E=20handeye=EF=BC=9A=E6=8A=8A"?= =?UTF-8?q?=E4=BB=80=E4=B9=88=E8=AF=A5=E5=85=A5=E5=BA=93"=E7=9A=84?= =?UTF-8?q?=E8=A7=84=E5=88=99=E5=92=8C=E4=BB=93=E5=BA=93=E5=AE=9E=E9=99=85?= =?UTF-8?q?=E7=8A=B6=E6=80=81=E5=AF=B9=E9=BD=90?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 子代理同步文档时发现 README 的"要提交/不要提交"清单漏了 handeye/，顺着一查发现 规则写的是"不要提交含序列号的文件、克隆后必须重新标定"，但仓库里 handeye/poses/ 与 handeye/results/ 一直是**被跟踪**的，而且 results/89_eye_in_hand.yaml 的文件头就写着 Rizon4-063989 —— 正是那个让 config/site.yaml 被排除的序列号，从另一个门漏了出来。规则与实际不符。 澄清后的规则（已写进 README）：按"配置 vs 资产"区分，而不是按"是否含序列号" 配置属于站点 → 不入库（config/site.yaml、handeye/tmp/） 标定成果属于资产 → 入库（handeye/poses/、handeye/results/） 理由是手眼标定要上真机示教十几分钟，是费真机时间换来的；入库才有一份可回滚的 备份。若按"含序列号就排除"一刀切，代价是误删后必须重新上真机采点。 同时把结果文件头里的完整序列号去掉（只留臂号 89/91）—— 臂号本来就唯一标识了 是哪台机器，完整 SN 是多余的暴露面。 另：handeye/README.md 补充"tmp 是按臂号分目录"的后果说明，并点出直接启节点 （绕过 run_handeye.sh）会退回共用的 handeye/tmp —— 那种情况下两条臂的采点会 互相覆盖，而症状表现为"标定结果突然变差"，很难联想到目录冲突。 Co-authored-by: Cursor --- README.md | 20 +++++++++++++++++--- handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml | 2 +- handeye/results/89_eye_in_hand.yaml | 2 +- 3 files changed, 19 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index 0a184fb..6f7a9cf 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -75,8 +75,22 @@ bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control ## 上传 git 时 -- **要提交**：`src/` `scripts/` `docs/` `config/site.example.yaml` `models/README.md` `models/**/*.labels.yaml` -- **不要提交**：`config/site.yaml`（含本机 IP/序列号）、`build/` `install/` `log/`、YOLO `.pt/.onnx/.engine`、`thirdparty/` `vendor/` +- **要提交**：`src/` `scripts/` `docs/` `config/site.example.yaml` `models/README.md` `models/**/*.labels.yaml` `handeye/` +- **不要提交**：`config/site.yaml`（含本机 IP/序列号）、`handeye/tmp/`（临时产物）、`build/` `install/` `log/`、YOLO `.pt/.onnx/.engine`、`thirdparty/` `vendor/` - 规则已写在 `.gitignore` -别人克隆后必须自己 `cp site.example.yaml site.yaml` 并重新手眼标定（不要直接用仓库里某台现场的 `T_4x4` 当真值）。 +### `handeye/` 是个例外，说明一下 + +`handeye/poses/`（示教点）与 `handeye/results/`（标定结果）**是入库的**， +尽管它们属于某台现场的数据。理由是：手眼标定要用真机示教十几分钟， +是费了真机时间换来的资产，入库才有一份可回滚的备份；一旦没入库， +一次误删就得重新上真机采点。所以这两类文件按"资产"对待，而不是按"配置"。 + +因此**别人克隆后必须重新标定，并把结果覆盖到 `handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml`**。 +不要直接用仓库里现成的 `T_4x4` —— 那是属于另一台机器、另一个相机安装位的， +用错的表现是跟踪始终差几厘米，且很难怀疑到标定值上。 +示教点同理：`handeye/poses/` 里的关节角只在对应的那台臂上有意义。 + +（注：`config/site.yaml` 不入库、而 `handeye/` 入库，看似矛盾，其实是 +"配置属于站点、不入库；标定成果属于资产、入库"这条区分。早期这两类的 +边界没写清，导致 README 的说明和仓库实际状态不一致。） diff --git a/handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml b/handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml index d41bdd9..da2ac25 100644 --- a/handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml +++ b/handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml @@ -1,4 +1,4 @@ -# Right arm 91 (Rizon4-063991) taught joints for hand-eye. +# Right arm 91 taught joints for hand-eye. # Fill with: # bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 teach # bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 merge diff --git a/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml b/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml index d3b3a46..9926f95 100644 --- a/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml +++ b/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml @@ -1,4 +1,4 @@ -# Left arm 89 (Rizon4-063989) eye-in-hand. Do not use for 91. +# Left arm 89 eye-in-hand. Do not use for 91. # Hand-eye result # mode: eye_in_hand # camera_source: d405