handeye/calibrate.yaml 精简为纯算法参数，移除站点相关副本

原先这里各留了一份站点相关值的副本，与 poses/ 里的实际数据并不一致：

    calibrate.yaml 内嵌示教点   13 点，2026-08-28
    poses/89_eye_in_hand.yaml   12 点，2026-09-02

只是恰好被覆盖顺序压住（run_handeye.sh 把 poses 文件作为后一个
--params-file，且用 -p 显式传 joint_prefix / output_dir / result_file），
所以当前行为是对的。但留着就是给"改了脚本顺序 / 直连节点"埋雷：会静默用上
旧数据集，而症状只是"标定结果变差"，几乎不可能联想到这份副本。
这也是 SN 的又一处分散暴露面。

已移除 joint_prefix / output_dir / num_poses / waypoint_positions，
保留算法参数（mode、board_*、稳定判据、velocity_scale 等），并在原位写清
这四个值各自由谁提供。节点侧对它们本就有默认值，删掉不会报参数缺失；
但 waypoint_positions 的节点默认值是全 0，所以**直连节点是跑不了的**，
必须经 run_handeye.sh —— 这一点已在注释里说明。

验证：bash scripts/run_handeye.sh show 全部路径正常解析
      （calibrate / poses / result / workdir 均正确，num_poses 读自 poses yaml）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

handeye/calibrate.yaml

@@ -11,7 +11,21 @@ handeye_calibrate:
   ros__parameters:
     mode: "eye_in_hand"
 
-    joint_prefix: "Rizon4-063989_"
+    # ⚠️ 站点相关值**故意不写在这里**（joint_prefix / output_dir / num_poses /
+    #    waypoint_positions），它们由 run_handeye.sh 在运行时提供：
+    #        joint_prefix  ← 由 arms.yaml 按臂号解析，-p 传入
+    #        output_dir    ← 按"臂号 + 模式"算出的临时目录，-p 传入
+    #        num_poses / waypoint_positions ← 来自 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml
+    #                        （作为后一个 --params-file，会覆盖本文件）
+    #    它们此前在这里各留了一份副本，与 poses/ 里的实际数据并不一致
+    #    （本文件是 2026-08-28 的 13 点，poses/89 是 2026-09-02 的 12 点），
+    #    只是恰好被覆盖顺序压住。留着就是给"改了脚本顺序 / 直连节点"埋雷：
+    #    会静默用上旧数据，而症状只是标定结果变差，很难联想到这份副本。
+    #    注：waypoint_positions 的节点默认值是全 0，所以**直连节点是跑不了的**，
+    #    必须经 run_handeye.sh（或自己传 --params-file）—— 这是有意为之。
+    #
+    #    设备ID 相关的东西同理，不写死在这里，见 config/site.yaml 与 arms.yaml。
+
     joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7]
     velocity_scale: 0.10
     action_name: "follow_joint_trajectory"
@@ -49,39 +63,10 @@ handeye_calibrate:
 
     # 临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json）落在 handeye/tmp/ 下。
     # 注意 handeye/tmp/ 不进 git。
-    output_dir: "/home/cc/ros2/handeye/tmp"
+    # output_dir 不写在这里：由 run_handeye.sh 按"臂号 + 模式"算出击（handeye/tmp/89 等）。
+    # 留一个共享的 output_dir 会让多条臂互相覆盖采点，症状是"标定结果突然变差"。
+    #
     # 留空 = 由 run_handeye.sh 按"设备ID + 模式"给出路径，
     # 即 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml（如 89_eye_in_hand.yaml）。
     result_file: ""
     cleanup_images: true
-
-    num_poses: 13
-    # Taught 2026-08-28 via handeye_teach (backend:=rdk)
-    waypoint_positions: [
-      # pose 0
-      -1.107107, -0.744489, 0.982447, 1.856279, -0.735517, 0.946910, -0.118163,
-      # pose 1
-      -0.982764, -1.163516, 1.128527, 1.406787, -0.502416, 0.571857, 0.224024,
-      # pose 2
-      -1.012149, -1.180698, 1.184095, 1.390763, -0.559587, 0.407246, 0.249883,
-      # pose 3
-      -0.984199, -1.175286, 1.175012, 1.397197, -0.796608, 0.459682, 0.247304,
-      # pose 4
-      -0.982355, -1.196864, 1.076502, 1.590187, -1.106339, 0.636800, 0.481410,
-      # pose 5
-      -1.121428, -1.173892, 1.152070, 1.762215, -1.147604, 0.641314, 0.434178,
-      # pose 6
-      -1.121716, -1.174258, 1.203286, 1.643879, -1.200144, 0.459669, 0.315685,
-      # pose 7
-      -1.100360, -1.337467, 1.235742, 1.377341, -1.211692, 0.569701, 0.220985,
-      # pose 8
-      -1.160070, -1.473164, 1.364572, 1.369112, -0.784077, 0.489467, 0.378945,
-      # pose 9
-      -0.575560, -1.470411, 1.348577, 0.982228, -1.163608, -0.208091, 0.410659,
-      # pose 10
-      -0.716065, -1.411332, 1.272539, 1.753754, -1.856130, -0.098214, 0.341287,
-      # pose 11
-      -0.870910, -1.412227, 1.243149, 1.900543, -1.886769, 0.153908, -0.399394,
-      # pose 12
-      -0.656925, -1.412314, 1.216671, 1.820324, -1.850224, -0.103640, -0.399964,
-    ]