克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。

顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

.gitignore

@@ -1,16 +1,4 @@
-# 本机现场配置（含 IP / 序列号；从 site.example.yaml 复制）
-config/site.yaml
 
-# 模型权重二进制 —— 一律不进 git（体积大、每台机器重新转换即可）
-#   用通配模式而不是逐个目录列举，否则新增一个分组就会有人误提交二进制。
-#   注意：*.labels.yaml 是**文本标签配置**，不属于二进制，应该进 git。
-models/**/*.pt
-models/**/*.pth
-models/**/*.onnx
-models/**/*.engine
-models/**/*.trt
-models/**/*.plan
-models/**/*.tflite
 
 # staging = 待转换的临时区，内容不进 git（含转换后归档的 done/）
 #   但 .gitkeep 和说明文档要留着，否则新克隆的仓库里这个目录不存在/看不懂。
@@ -25,8 +13,7 @@ log/
 # 仿真的构建产物 —— 与真机的 build/ install/ 隔离（见 scripts/build_sim.sh）
 #   两套产物目录并存是刻意的：工作区只有一份源码，两个环境的依赖路径不同，
 #   共用 install/ 会互相覆盖。
-build_sim/
-install_sim/
+
 log_sim/
 # 真机各终端（T1 栈 / T2 相机 / T3 触觉 / T4 夹爪）的日志与截图。
 #   与 log_sim/ 对称：日志是运行产物，不进 git；跑完要留档的证据（如相机截图）
@@ -46,26 +33,10 @@ __pycache__/
 .DS_Store
 *.swp
 
-# ROS bags
-*.bag
-*.db3
-
-# Hand-eye backups
-*.bak
-*.bak.*
-
-# 可选离线 RDK / Isaac（体积大）
-thirdparty/
-vendor/
 
 
 # 手眼标定的临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json）
 handeye/tmp/*
 !handeye/tmp/.gitkeep
 
-# 仿真手眼真值：**生成物**，不是标定结果 —— 由 scripts/gen_sim_handeye.py 从
-# URDF/TF 真值导出，run_gauge_assembly.sh --sim 每次自动重生成。
-# 不跟踪的理由：内容里有一行生成时间，每跑一次就脏一次仓库，让人分不清
-# "这次改动是代码改的还是只是跑了一遍"。真机标定结果（89_/91_*.yaml）**要跟踪**，
-# 那是需要留档的实测数据，不是推导出来的。
-handeye/results/sim_*.yaml
+