克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。

顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

config/site.example.yaml

@@ -177,7 +177,8 @@ robot:
         #   落在本文件下方注释记录的合理区间 0.204~0.233 内。
         #   复核：python3 scripts/sense_tool_length.py --sn Rizon4-XXXXXX
         #         python3 scripts/lib/real_geometry_check.py --sn Rizon4-XXXXXX
-        tool_tip_below_flange_m: 0.223
+        # 下臂安全距离按 tool10120938 的 TCP +Z，不再用旧 tool1 的 0.223。
+        tool_tip_below_flange_m: 0.2245
     # >>> 仿真那台臂（Gazebo）也登记成 robots[] 里的一台 <<<
     # 为什么必须登记：应用是按"当前臂"的名字去查 frame / joint / 相机话题的
     #（`sim_env.sh` 注释里说的"仿真与真机共用同一套 site.yaml"）。仿真的 TF 与关节
@@ -592,6 +593,7 @@ servo:
   # D405 跟住后，法兰 XY 连续这么久位移不超过 lock_still_move_m → /visual_servo/locked
   # 顶视一次性把臂迁过去的那段路不算：必须是腕部有效目标。大幅一动就重计时。
   lock_still_sec: 3.0
+  wrist_align_sec: 1.0
   lock_still_move_m: 0.015   # 15 mm；超过就重计时，避免"晃一下刚好满 3 秒"
   e_xy_clip_m: 0.200         # 大误差仍按 v_max 走，靠 a_max 加速
   v_max_xy: 0.45             # 法兰 XY 上限 450 mm/s
@@ -765,6 +767,7 @@ hole_detect:
     # —— 柔顺运动（夹爪持规，防急加速/急停/过冲把规震脱）：速度放慢 + 平滑刹车 ——
     align_speed: 0.014       # 对准段笛卡尔速度 [m/s]（原0.03，放缓防冲）
     move_speed: 0.022        # 升降/粗居中段速度 [m/s]（原0.05，放缓防震规）
+    hole_visual_only: true
     final_gap_mm: 2.0        # 对准后贴面轻降目标：规尖悬在孔面上方这么高 [mm]（不接触）
     observe_gap_mm: 15.0     # --no-descent 时的观测下降：只降到离面这么高 [mm]，
                              # 方便看规尖偏没偏。必须 ≥ final_gap_mm。