克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。

顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/GRIPPER.md

@@ -16,7 +16,7 @@
 ```bash
 # 左臂平行爪
 bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli probe
-bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli init    # 上电第一次
+bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli init    # 写 0xA5 回零；已经 initialized 也会再做一次
 bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli open
 bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli close
 bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli pos 500 # 0=合 1000=开（‰）

docs/HANDBOOK.md

@@ -68,22 +68,18 @@ bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview   # T2 相机预览，
 bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89                     # T3 三段串联（默认不拧入）
 ```
 
-一阶段默认 **D405 实时推理**，D435 待命。连续 `D405_MISS_BEFORE_D435_S`（0.5 s）没有
-conf≥`perception.wrist_handoff_conf`（0.5）的目标，才用顶视 D435 **拍一张** 把工件 / k0
-定到基座系（眼在手外 T，不再乘法兰），左臂按二阶段同一套 **`FollowJointTrajectory` action**
-先收齐锁高，再把全部 XY 串成一条关节折线，余弦加速（100 mm）/
-巡航封顶 60 mm/s / 余弦减速（80 mm），头尾速度为 0。中途不重测、不停住。
-40 mm 爬到 80 mm/s 会在真机上像弹射，那是加速段太短，不是初速度或角速度。
-工件上方（剩差 ≤80 mm）巡航改 30 mm/s，只走 XY，不混 Z、不夹收垂直。
-结果 + 0.25 s 再重测 TF（带符号 `dxy`）。冻结 J 若还剩 >15 mm，只允许 **一刀补**
-（`tag=fix`）。XY 进 15 mm 门槛后再单独收法兰朝下。结果回来之前不往话题插点。
-到位成功不再发话题 hold。几乎没走近就钉住，不许按同一剩差再刷。
-走到该点并且法兰 XY 连续 `servo.lock_still_sec`（3 s）位移不超过
-`lock_still_move_m`（15 mm）之前，D405 的点不下发（推理不关）。停稳之后改回 D405
-跟踪；再按同一静止判据 → `/visual_servo/locked` → 二阶段对孔。
-只测 D435 这一段位移时加 `--d435-only`：D405 点不下发，到位停稳后钉住并结束一阶段，
-不交 D405、不进二阶段。眼外标定误差只会让冻结点整体偏一截，不会造成中途启停；
-启停来自以前按 80/15 mm 一跳一跳 rest-to-rest。
+一阶段默认 **D405 实时推理**，D435 待命。YOLO-pose 这一路不关。连续
+`D405_MISS_BEFORE_D435_S`（0.5 s）没有 conf≥`perception.wrist_handoff_conf`（0.5）
+的目标，才用顶视 D435 **拍一张**，把点用眼在手外 T 变到基座（不再乘法兰）。
+这一段运动是厂家 `MoveL`：先放开 `ros2_control` 占着的 RDK，XY 对准该点，
+工具尖高度保持当前（点的 z 是工件表面），不按直线距离拒绝；走完再用
+`run_real.sh --no-stop` 把控制栈拉回来（不扫感知进程）。走到该点并且法兰 XY
+连续 `servo.lock_still_sec`（3 s）位移不超过 `lock_still_move_m`（15 mm）之前，
+D405 的点不下发。停稳之后改回 D405，跟踪点是工件框的矩形中心，不追 k0。
+框心对准连续 `servo.wrist_align_sec`（1 s）→ `/visual_servo/locked` → 二阶段对小孔。
+对孔只用关键点像素交到 `workpiece_surface_z_m`，不读深度图。下臂停在
+`tool10120938` 的 TCP 长度（0.2245 m）加上 `final_gap_mm` 之上，不按旧 tool1 的 0.223 m。
+只测 D435 这一段位移时加 `--d435-only`：不交 D405、不进二阶段，并且要求先停 `run_real.sh`。
 
 ```bash
 bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera --d435-only