克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。

顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

handeye/results/sim_d435_eye_to_hand.yaml

@@ -0,0 +1,11 @@
+# 仿真手眼真值 —— **自动生成，不要手改**
+# mode: eye_to_hand
+# 来源: Gazebo/URDF 的 TF 真值 `sim_base_link` ← `sim_d435_color_optical_frame`（仿真不需要标定）
+# 生成: 2026-09-28T14:05:19+0800  生成器: scripts/gen_sim_handeye.py
+# 仿真台：手外相机固定在工位/世界上（不随臂动）
+translation_m: [-0.45000000, 0.00000000, 1.35000000]
+T_4x4:
+  - [-0.00000236, -0.76604704, 0.64278451, -0.45000000]
+  - [-1.00000000, 0.00000000, -0.00000367, 0.00000000]
+  - [0.00000281, -0.64278451, -0.76604704, 1.35000000]
+  - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000]

handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml

@@ -0,0 +1,11 @@
+# 仿真手眼真值 —— **自动生成，不要手改**
+# mode: eye_in_hand
+# 来源: Gazebo/URDF 的 TF 真值 `sim_flange` ← `sim_d405_color_optical_frame`（仿真不需要标定）
+# 生成: 2026-09-28T14:05:19+0800  生成器: scripts/gen_sim_handeye.py
+# 仿真台：腕部相机装在法兰上，位姿来自 URDF
+translation_m: [0.00000000, -0.06000000, 0.05000000]
+T_4x4:
+  - [0.00000000, 1.00000000, -0.00000000, 0.00000000]
+  - [-1.00000000, 0.00000000, -0.00000367, -0.06000000]
+  - [-0.00000367, 0.00000000, 1.00000000, 0.05000000]
+  - [0.00000000, 0.00000000, 0.00000000, 1.00000000]