克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。

顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/rdk_goto_xyz.py

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    [x, y, z, qw, qx, qy, qz]，单位米，坐标系是机器人世界系（基座那套 WORLD）。
    位置是当前 Studio 工具的 TCP（现在是 tool10120938 的尖），不是法兰，也不是相机。
 4. 目标只换 x、y、z。姿态沿用现在的朝向，折成厂家 MoveL 要的欧拉角（度，ZYX）。
+   `--keep-z` 时 z 保持当前工具尖：K0 的 z 是工件表面，不能把尖送到那上面。
 5. SwitchMode(NRT_PRIMITIVE_EXECUTION)，ExecutePrimitive("MoveL", ...)。
 6. 轮询 primitive_states()["reachedTarget"]。到了再读一次 tcp_pose，印出还差多少毫米。
 
@@ -134,6 +135,11 @@ def main() -> int:
     parser.add_argument("--vel", type=float, default=0.05, help="TCP 线速度 m/s，默认 0.05")
     parser.add_argument("--max-step-m", type=float, default=0.40, help="离当前点超过这么多米就拒绝，除非 --go")
     parser.add_argument("--go", action="store_true", help="允许超过 --max-step-m")
+    parser.add_argument(
+        "--keep-z",
+        action="store_true",
+        help="XY 用给定点，Z 保持当前工具尖。K0 的 Z 是工件表面，不能把尖送到那上面",
+    )
     parser.add_argument("--timeout", type=float, default=60.0, help="等 reachedTarget 的秒数")
     args = parser.parse_args()
 
@@ -154,6 +160,12 @@ def main() -> int:
             return 0
 
         target_xyz = [float(v) for v in args.xyz]
+        if args.keep_z:
+            print(
+                f"给定点 z={target_xyz[2]:.4f} m 是工件表面，不下发。"
+                f"工具尖高度保持当前 {pose[2]:.4f} m"
+            )
+            target_xyz[2] = float(pose[2])
         dist = math.dist(pose[:3], target_xyz)
         print(f"目标 xyz=({target_xyz[0]:.4f}, {target_xyz[1]:.4f}, {target_xyz[2]:.4f}) m")
         print(f"直线距离 {dist * 1000:.0f} mm    速度 {args.vel:.3f} m/s    姿态保持当前")