克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。

顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_all.sh

@@ -21,7 +21,7 @@
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera          # 相机已在别处拉起了
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-tactile         # 不起触觉服务
 #   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-descent         # 对准后只降到观测高度（默认离面 15mm）
-#   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --d435-only          # 只测 D435 单次位移，到位后不交 D405、不进二阶段
+#   bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --d435-only          # 拍一张 K0，厂家 MoveL 把工具尖 XY 对准它（先停 run_real.sh）
 #
 # 前置（另开一个终端，先跑起来）：
 #   bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
@@ -86,6 +86,49 @@ fi
 
 echo "=== run_all（三阶段串联） arm=${SITE_ROBOT_ARM:-?} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} (${SITE_ROBOT_SN:-?}) ==="
 
+# D435 单次定位不走关节轨迹。拍一张 → K0 用眼在手外 T 变到基座 → 厂家 MoveL。
+# RDK 与 run_real.sh 互斥，所以这条路径要求控制器没开。
+if [[ "${D435_ONLY}" == true ]]; then
+  echo "=== D435 单次定位：厂家 RDK MoveL（先停 run_real.sh）==="
+  if timeout 3 ros2 service list 2>/dev/null | grep -q "^/controller_manager/list_controllers$"; then
+    echo "ERROR: run_real.sh 还占着 RDK，MoveL 会被打回 IDLE。先在那个终端 Ctrl-C。" >&2
+    exit 1
+  fi
+  D435_TOPIC="/d435/color/image_raw"
+  _d435_ok() {
+    timeout 2 ros2 topic list 2>/dev/null | grep -qx "${D435_TOPIC}" || return 1
+    timeout 3 ros2 topic echo --once "${D435_TOPIC}" 2>/dev/null | grep -q "^header:"
+  }
+  if _d435_ok; then
+    echo "=== 顶视 ${D435_TOPIC} 已在发图 ==="
+  else
+    echo "=== 拉起顶视 D435 ==="
+    nohup bash "${ROOT}/scripts/run_camera_d435.sh" --no-preview > /tmp/run_all_d435.log 2>&1 &
+    echo "    d435 pid=$! log=/tmp/run_all_d435.log"
+    d435_ok=false
+    for _i in $(seq 1 24); do
+      if _d435_ok; then d435_ok=true; break; fi
+      sleep 0.5
+    done
+    if [[ "${d435_ok}" != true ]]; then
+      echo "ERROR: ${D435_TOPIC} 仍无图像。看 /tmp/run_all_d435.log" >&2
+      exit 1
+    fi
+  fi
+  echo "=== 拍一张，K0 × 眼在手外 T → 基座 ==="
+  k0_line="$(python3 "${ROOT}/scripts/d435_k0_once.py")"
+  echo "    ${k0_line}"
+  read -r _tag kx ky kz <<<"${k0_line}"
+  if [[ "${_tag}" != "K0_BASE" ]]; then
+    echo "ERROR: 没有得到 K0_BASE，得到：${k0_line}" >&2
+    exit 1
+  fi
+  echo "=== MoveL：XY 对准 K0，工具尖高度保持当前（K0 的 z 是工件表面）==="
+  # --go：不按直线距离拦截。800 mm 是脚本自己的保护，不是机械臂限位。
+  exec /home/cc/rdk_py310/bin/python "${ROOT}/scripts/rdk_goto_xyz.py" \
+    --xyz "${kx}" "${ky}" "${kz}" --keep-z --go --vel 0.05
+fi
+
 # ---- 1) 控制器必须在。判活方式与 run_stage2_locate.sh 保持一致 ----
 echo "=== 等待 rizon_arm_controller ACTIVE（T1: run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-?}）==="
 # 先看服务在不在，再 call —— 顺序反过来的话，服务不存在时每次 call 都要耗满