克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。

顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_real.sh

@@ -10,10 +10,12 @@ set -eo pipefail
 ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
 FLEXIV_PREFIX="${HOME}/flexiv_install"
 LIST_ONLY=false
+NO_STOP=false
 
 while [[ $# -gt 0 ]]; do
   case "$1" in
     --sn|--arm) export ROBOT_SN="${2:?}"; export ROBOT_ARM="${2}"; shift 2 ;;
+    --no-stop) NO_STOP=true; shift ;;
     --list|-l) LIST_ONLY=true; shift ;;
     -h|--help)
       sed -n '2,8p' "$0"
@@ -54,6 +56,9 @@ echo "=== catalog: ${SITE_ROBOT_CATALOG:-} ==="
 echo "=== handeye: ${SITE_HANDEYE_FILE:-} ==="
 echo "=== camera serial: ${SITE_CAM_SERIAL:-}  gripper: ${SITE_GRIP_MODEL:-} ${SITE_GRIP_PORT:-} ==="
 echo "=== network iface=${NET_IFACE:-auto}  robot=${ROBOT_IP}  pc=${SITE_PC_IP:-} ==="
+if [[ "${NO_STOP}" == true ]]; then
+  echo "=== --no-stop：不扫 install/（感知和伺服还在，扫了会把自己杀掉）==="
+else
 echo "=== stop leftover real stack (RDK exclusive) ==="
 # 以前这里是两行 pkill（ros2_control_node + stack.launch），漏掉了
 # arm_control 那一族**独立存活**的孤儿（adapter / named_pose_server /
@@ -75,6 +80,7 @@ if [ "${#_stale[@]}" != "0" ]; then
   unset _pid
 fi
 unset _stale
+fi
 sleep 1
 # 清掉把 91 的 .100 误绑到 89 MAC 上的陈旧 ARP
 if [[ -n "${NET_IFACE}" ]]; then