P5b 新手手册：这台机器在干什么 / 改哪里 / 怎么验 / 出问题查哪

此前仓库有规则文档（FRAMEWORK_RULES）、有目录表（WORKSPACE）、有各模块说明，
但**缺一份"从零进来的人读什么"**：业务目标没有一处讲清（"通止规装配"散落在
7 个文件里各提一句），测试怎么跑在 docs/ 里一次都没写过，改一个东西该动哪个文件
要靠翻源码猜。

docs/HANDBOOK.md（416 行，新增）
  1. 这台机器在干什么 —— 通止规是检验螺纹的量具（通端应旋到底、止端应旋不进）；
     为什么值得自动化（留下可追溯的力曲线）；三段主线的数据流；日志三行判进度。
     ★ 1.4 节是**承诺书**：逐项标 ✅/⚠️/❌，并给出"哪条命令能证明它已就绪"。
       如实写明还没做的四项：自动拉起全部服务、夹爪持规自检、D435 手眼标定、
       装配合格判定。指不出验证命令的，就老实标 ❌（R6.1）。
  2. 系统长什么样 —— 三层各有硬边界；两块**独占资源**（RDK、D405 USB）
     以及各自的冲突表现；从像素到关节的全链路加上"每步的口径写错会怎么表现"。
  3. 我要改东西，改哪里 —— 决策表（改 X → 动 Y → 用 Z 验），覆盖换臂/悬高/夹爪/
     入孔/触觉/相机/仿真场景/权重/新品牌设备/命名位姿。每行都外链权威文档，
     不复制内容（M2）。
  4. 怎么验 —— 三层验收（不报错不算验收 / 物理量命中真值 / 任务成功）+ 命令清单 +
     **单元测试怎么跑**（此前 docs/ 里没有任何一处写过）。含 608 项分包清单。
     4.4 节专讲"验收工具自己也会失效"，把 M1/R5.3/R6.6 串成一条线。
  5. 出问题按现象查 —— 三处权威文档的分工表 + 15 行"现象 → 先怀疑什么"，
     覆盖 8 条仿真坑与全部触觉坑（坑 1/2/5/6/7/9/10）。
  6. 术语表 + 未做的事（按优先级）+ 往下读的路线。

顺带写进规则的（docs/FRAMEWORK_RULES.md）
  R6.7 验收命令必须真跑过 —— 本仓库已经因此踩过两次（CRLF 死脚本被五处文档推荐）
  R6.8 install/ 构建产物会互相污染 —— 见下面这个发现
  第 7 节清单加两条（第 10 条真跑过命令、第 11 条构建环境对不对）
  第 8 节反例表加三行症状

★ 顺带发现一个哑弹（R6.8，**已记录未修**）
  colcon build 会把当时激活的那个 python 的绝对路径写进每个入口脚本的 shebang。
  实测：install/ 里 31/59 条指向仿真环境 ros_gz_sim，install_sim/ 里 31/55 条
  （后者是对的）—— 说明真机 install/ 是在仿真 conda 环境里构建出来的，违反 R5.7。

      $ head -1 install/arm_interfaces/lib/arm_interfaces/device_check
      #!/home/cc/anaconda3/envs/ros_gz_sim/bin/python3.11

  为什么现在没炸：两个 conda 环境的 Python 依赖当前完全相同（pyrealsense2 / serial /
  cv2 / numpy / torch / ultralytics / tensorrt 都在），指错了也照样 import 成功。
  这是一颗哑弹 —— 哪天某个环境多装或少装一个包，真机栈就会以"模块找不到"的形式炸，
  而人是不会想到去查 shebang 的。

  修法（写进 R6.8，待执行）：在真机 conda 环境里重建 install/，再
  `grep -l ros_gz_sim install/*/lib/*/* | wc -l` 应当变成 0。
  预防：构建脚本开头应断言当前 conda 环境与目标一致（待补）。

验收
  - 文档内所有相对链接与反引号路径引用均存在（脚本检查，0 坏链）
  - 文档里给的每条命令都实际执行过：
      ros2 run arm_interfaces device_check        通过
      device_check --list-brands                  列出 5 类设备
      scripts/show_site_config.sh                 存在
      check_sim_cameras.py / check_sim_scene.py / check_text_only.py  存在
      for d in src/*/test ... pytest 循环          608 passed
  - 单测 608 passed，与改动前一致（本次只改文档）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

.cursor/rules/framework-core.mdc

@@ -8,6 +8,9 @@ alwaysApply: true
 这不是风格建议。违反它们的改动会在真机上以**不报错但结果是错的**方式失败，
 而防这件事是这个仓库花最多代价在做的事。要绕开某条规则，先改文档并写清理由。
 
+**不知道从哪进入这个仓库**：先看 `docs/HANDBOOK.md`（这台机器在干什么 / 改哪里 /
+怎么验 / 出问题查哪）。它和本文档分工：手册讲"怎么做"，本文档讲"不许怎么做"。
+
 ## 三条元规则
 
 1. **静默失效是头号敌人。** 任何检查/校验都必须**能真的失败** ——
@@ -34,10 +37,24 @@ alwaysApply: true
 - 把"降级跳过"写成"通过"。
 - 在中文路径下 `colcon build`。
 - 提交信息只写"改了什么"而不写"为什么"（中文，附实测验收数据）。
+- 把**没跑过**的命令写进文档（R6.7）。文档里的命令要能复制粘贴直接跑；
+  外链先确认目标文件存在；说"已就绪"要能指出用哪条命令证明。
 - 在 `src/arm_*/**`、`scripts/**` 里写英文注释 / docstring / 提示信息（R6.5）。
   注释和给人看的句子**一律中文**；标识符、话题名、字段名、命令名**保留英文原文**
   （写在中文句子里时用 `` `` 包起来）。`src/flexiv_*/` 是厂商上游代码，不许翻译（R4.4）。
 
+## 构建产物：真机与仿真必须隔离（R6.8，已知污染）
+
+`colcon build` 会把**当时激活的 python 绝对路径**写进每个入口脚本的 shebang。
+真机 `install/` 现在有 **31/59** 条指向仿真环境 `ros_gz_sim` —— 哑弹，
+两边依赖哪天不一样了就会以"模块找不到"的形式炸。检测：
+
+```bash
+grep -l ros_gz_sim install/*/lib/*/* | wc -l    # 正常应为 0
+```
+
+修法是在真机 conda 环境里重建 `install/`。**动手构建前先确认当前 conda 环境对不对。**
+
 ## 只改文字时，必须自证没碰逻辑
 
 翻译注释、补文档这类"纯文本"改动最容易出事（漏掉 f-string 插值、顺手改个变量名），