orisys/ros_contorl
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  • 561d7da21f 首轮顺时针进孔改回 10°/s，空回固定做 4 轮。 exp/hole-keypoint-once arm_dev 2026-10-20 11:40:57 +08:00
  • 04137fb6e5 修复平行夹爪串口通讯问题 arm_dev 2026-10-20 10:10:37 +08:00
  • e80edd7b5e 旋转操作加速版本 arm_dev 2026-10-20 09:18:24 +08:00
  • 55acdb638d 空回微抬改成一条厂家 MoveL，并按实测抬高降回。默认 Z50 会在还差约 0.5mm 时就报到位，微升降改用 ZFine 和到位等级 1。合到 0 时固件常报 grip=1，手指已在合拢端就继续顺时针，避免最后一转永远不发。快转样条按峰速不超过 0.90 rad/s 排程，避免时间到了还差几十度。 arm_dev 2026-10-19 19:02:55 +08:00
  • d8942defd1 初步完成平行夹爪旋转入孔-不断的张开转到逆时针极限再闭合转到顺时针极限 arm_dev 2026-10-19 15:44:09 +08:00
  • 7af9e3d4b6 贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。 arm_dev 2026-10-19 11:30:49 +08:00
  • 8c4dccccb1 命令挤在一条队列里，上一条没返回后面的就点不了；软拖拽又被位置环顶回去。相机、夹爪、触觉分开走，停止只杀本界面登记的进程组。左指右指挪到画面外面，标题条改成实底，图像不再把字盖住。 main arm_dev 2026-10-15 16:36:18 +08:00
  • 7942014763 主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。 arm_dev 2026-10-15 16:20:35 +08:00
  • 76c9b9cc49 主界面要直接下发夹爪并看仿真，再开夹爪页会把相机和触觉挡住。开口、力度和旋转收到左栏，壳体、抱闸、手指改成对比色，黑指在深色底上会看不见。臂清单从 site.yaml 读，界面不再写死哪一台。 arm_dev 2026-10-15 15:12:46 +08:00
  • 80983954a4 克隆后还缺仿真安装树和两边的编译目录。把 build、build_sim、install_sim 一并放进仓库；仿真入口不再写死本机 conda，build 里指向源码的链接改成相对路径。 arm_dev 2026-10-15 11:07:04 +08:00
  • 926a7f9796 别人克隆后没有 install，source 会直接失败。把展开后的 install 放进仓库，符号链接和指向本机 build 的 egg-link 收成真实文件，Python 入口改走当前环境的解释器，这样不用先 colcon build 也能启动。 arm_dev 2026-10-15 11:04:43 +08:00
  • 3c86441fb0 换台电脑克隆后启动失败，是因为 site 和启动脚本写死了 /home/cc/ros2。仓库内路径改成相对仓库根，加载时再展开；缺 install 时先说明要编译，而不是 source 一个不存在的文件。 arm_dev 2026-10-15 10:51:24 +08:00
  • ab73399426 工位操作改成桌面窗口：夹爪位置、力度、速度和旋转角可以调，阶段能分步或整体跑，并能软拖拽记点后回到该点。相机预览按窗口一次铺满，不再跟着每帧慢慢放大。 arm_dev 2026-10-15 10:23:56 +08:00
  • 5c7966d8cd 悬停走完后常数前馈会往 +X 过补约 1.3mm、插不进，贴面改成笛卡尔锁 XY、只降 Z 的厂家 MoveL；D435 交回也不再杀栈，只等法兰停稳 0.5 秒。 arm_dev 2026-10-15 10:23:52 +08:00
  • 37b85aa09b 悬停一次走完后下降会漂几毫米，这一保存点把观察高补交、接触门控和厂家 MoveL 接到能插进去的状态，后面好对照锁 XY 纯 Z。 arm_dev 2026-10-13 19:27:19 +08:00
  • 1b264c0654 把现场确认能用的对孔方案落成保存点：小孔只用视觉关键点交到工件面、多走多拍闭环；D435 走到点后杀栈冷启动再停稳 3 秒才交 D405，避免赶路时带臂晃。 arm_dev 2026-10-13 14:57:54 +08:00
  • f882c4309c 克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。 arm_dev 2026-10-12 17:08:43 +08:00
  • b903161113 左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。 arm_dev 2026-10-12 15:04:23 +08:00
  • 7d22f777c8 把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。 arm_dev 2026-10-09 14:51:03 +08:00
  • 16d2912a9a 真机断连不再静默"成功"：加连接存活看门狗 + 说清"臂没跟随" arm_dev 2026-09-28 15:57:41 +08:00
  • 55e5f8f20b --sim 时按仿真台别名导出手眼真值：--arm 89 --sim 照着文档敲必然失败 arm_dev 2026-09-28 12:25:26 +08:00
  • baf7601995 预检补上 arm_control 孤儿与 mock 的 joint_state_publisher arm_dev 2026-09-28 12:25:20 +08:00
  • 6baf989595 真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止" arm_dev 2026-09-28 12:25:16 +08:00
  • bb6f792922 复位命令必须带 timeout：实测它自己会永久挂住，还留下占着 USB 的僵尸进程 arm_dev 2026-09-28 10:46:06 +08:00
  • 02c26cfb86 测试运行器：位置参数真的只跑指定路径；文档改成实际能跑通的命令与数字 arm_dev 2026-09-28 10:42:56 +08:00
  • 352270d1cc 真机开工体检的编排：把「不报错但不对」的故障源排成现场能照着做的顺序 arm_dev 2026-09-28 10:42:49 +08:00
  • 0fadd26ca2 体检判据硬化：sysfs 读取带超时、复位命令不再写成"要密码" arm_dev 2026-09-28 10:42:37 +08:00
  • 98f4277849 真机开工体检四件套：USB 链路 / V4L 设备 / RDK 状态 / 手眼几何 arm_dev 2026-09-28 10:17:32 +08:00
  • 0a2a28a355 真机落地实测修的三处：参数类型不一致导致节点启动即崩、权重目录判据、相机日志 arm_dev 2026-09-28 10:17:16 +08:00
  • c1cd862eea 真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09 arm_dev 2026-09-28 10:17:06 +08:00
  • 1b4d6168d9 仿真手眼真值改为不跟踪：它是从 URDF/TF 推导的生成物，不是标定结果 arm_dev 2026-09-24 14:53:39 +08:00
  • b0fc5d7194 文档：把 S07 过不去的根因写进 GAUGE_ASSEMBLY（防再次误判成阈值问题） arm_dev 2026-09-24 14:53:12 +08:00
  • 1ac5472788 工具几何进配置：S07 悬停/下探不再靠拍，预算由几何推导 arm_dev 2026-09-24 14:52:55 +08:00
  • 36a59c81bf 应用层修复：S00 自检假阴性、S07 触觉假断流、S07 下探静默卡死 arm_dev 2026-09-24 14:43:19 +08:00
  • b29339e522 仿真感知：真值孔位 + 真值相机 + 补 /home，让流程不改代码就能跑仿真 arm_dev 2026-09-24 14:43:13 +08:00
  • ddf30e57f8 仿真场景：台面开 90mm 通槽，让工件的贯通孔真能穿过 arm_dev 2026-09-24 14:43:02 +08:00
  • 811e71df1f 仿真上料：夹爪真能夹住通止规（新增 sim_load_gauge.py + 夹爪出力钳位） arm_dev 2026-09-24 14:42:56 +08:00
  • aed5d326a0 仿真环境串味根治：清残留路径 + 补 conda lib + 修入口脚本 shebang arm_dev 2026-09-24 14:42:50 +08:00
  • bda2fa7129 通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」 arm_dev 2026-09-24 10:30:11 +08:00
  • dfc945b7e0 P6 通止规装配：主流程节点（S00–S11 跑通）+ 入口脚本 + 真机/仿真验证 arm_dev 2026-09-24 10:12:03 +08:00
  • 04cc9e67e3 P6 通止规装配：状态机与配置的纯逻辑层（含 92 项单测） arm_dev 2026-09-24 09:57:10 +08:00
  • 6922b18187 仿真夹爪适配器：服务接口对齐真机，开口按正运动学换算成真毫米 arm_dev 2026-09-24 09:46:09 +08:00
  • f5ed44a987 配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子 arm_dev 2026-09-24 09:18:44 +08:00
  • fac2d5384d P5b 新手手册：这台机器在干什么 / 改哪里 / 怎么验 / 出问题查哪 arm_dev 2026-09-24 09:05:09 +08:00
  • a91fa93339 补齐最后三处英文提示：触觉 mock 后端、mock 驱动拒绝原因、merge 用法行 arm_dev 2026-09-23 17:42:24 +08:00
  • 4884fc34ae R6.6 行尾一律 LF + 验脚本要真跑；反例表补三行症状 arm_dev 2026-09-23 17:41:24 +08:00
  • 806efe4df1 修掉两个"存在但跑不起来"的脚本：CRLF 行尾 + 新增 .gitattributes 统一为 LF arm_dev 2026-09-23 17:41:06 +08:00
  • 72353f3773 注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件 arm_dev 2026-09-23 17:40:55 +08:00
  • d78e66ce98 P5a 框架规则文档：M1-M3 元规则 + R1-R6 分领域规矩 + 反例清单 arm_dev 2026-09-23 17:16:47 +08:00
  • d32e6ae53f P5c-6 场景物料落地 + Gazebo 中文手册：工件/通止规模型、场景校验、两处静默失效修复 arm_dev 2026-09-23 17:13:00 +08:00
  • 01315773e7 P5c-5 触觉适配器落地：Gazebo 关节力 → arm_msgs/TactileStatus arm_dev 2026-09-23 16:32:56 +08:00
  • 768da34cf4 P5c-5 触觉三向力落地：改用力指关节 force_torque 传感器（接触消息根本没有力） arm_dev 2026-09-23 16:00:52 +08:00
  • 83c7a89731 P5c-5 仿真夹爪可开合：Gazebo 不支持 mimic，改为显式驱动全部 7 个关节 arm_dev 2026-09-23 15:46:08 +08:00
  • 02516fe567 P5c-5 触觉链路打通：接触传感器此前是"完全静默失效"，已定位并修复 arm_dev 2026-09-23 15:29:09 +08:00
  • 47ad9d9a8b P5c-4 相机出图联调：桥接 d405/d435 到 ROS，并修掉两处静默的几何错误 arm_dev 2026-09-23 15:19:16 +08:00
  • f67f59f383 handeye/calibrate.yaml 精简为纯算法参数，移除站点相关副本 arm_dev 2026-09-23 14:52:32 +08:00
  • 01940f54e7 P5c-3 仿真启动器跑通：Gazebo + spawn + 两个控制器 active arm_dev 2026-09-23 14:48:16 +08:00
  • e9da641160 README 与 handeye：把"什么该入库"的规则和仓库实际状态对齐 arm_dev 2026-09-23 14:27:43 +08:00
  • 6626d18020 文档修正：handeye 的 tmp 目录是按臂号分的，不是共用一个 arm_dev 2026-09-23 14:20:42 +08:00
  • 25635e21f8 P5c-2：仿真世界 + 机器人描述 + 控制器配置，并解决两处官方描述与 Gazebo 的不兼容 arm_dev 2026-09-23 14:19:39 +08:00
  • d93dab31c9 P4d：文档同步 —— 修掉 P3 手眼路径迁移后遗留的过期引用，并指向新的 weights 工具 arm_dev 2026-09-23 13:52:28 +08:00
  • a89250d05d P5c-1：把 Gazebo 仿真环境真正装起来（独立 conda 环境），并固化安装/构建流程 arm_dev 2026-09-23 13:52:04 +08:00
  • d289168dd0 P4s：模型审计 —— 移出零引用模型，修掉代码里三处悬空 best.pt arm_dev 2026-09-23 13:08:11 +08:00
  • 2b77ec127d P4：权重/标签模块 —— 旁挂标签文件 + PT→ONNX→TRT 转换工具 + 归档归位 arm_dev 2026-09-23 12:39:18 +08:00
  • adc72955c7 P3c：teach --auto-solve —— 采完自动 merge 并接着标定，收尾手眼手动闭环 arm_dev 2026-09-23 11:55:08 +08:00
  • e4f513392d P3b：手眼标定支持 --mode 模式选择与 --points 目标点数 arm_dev 2026-09-23 11:48:11 +08:00
  • a3a589b9e3 P3a：手眼标定集中到 handeye/，修复三套板尺寸矛盾与从未生效的稳定性参数 arm_dev 2026-09-23 11:46:03 +08:00
  • 52c108de07 P2：修复 run_all.sh 缺失，消除等待超时陷阱，标注无消费者的配置 arm_dev 2026-09-23 11:25:19 +08:00
  • 883ed6b0b9 P1：设备契约层收尾 + Flexiv 驱动适配器 + 触觉四路数据打通 arm_dev 2026-09-23 11:17:12 +08:00
  • 6edb8d39ab chore: 框架科学优化前的完整基线 arm_dev 2026-09-23 10:53:06 +08:00