# YOLO 工件检测权重

> **改这个目录之前先读 [`../README.md`](../README.md)**（权重模块的规则）。

## 放什么

同名的 `.pt` / `.onnx` / `.engine` / `.labels.yaml` 放一起，名字主干必须一致：

```
detect_best_0.onnx          ← 写进 config/site.yaml 的那个
detect_best_0.engine        ← TensorRT 引擎，backend: tensorrt 时自动使用
detect_best_0.labels.yaml   ← 类别标签（进 git，可手改）
```

二进制不进 git；`.labels.yaml` 进 git。

## 加新模型

```bash
cp ~/下载/xxx.pt ~/ros2/models/staging/
bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert staging/xxx.pt --name workpiece --group yolo
```

然后改 `config/site.yaml`：

```yaml
paths:
  yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/workpiece.onnx"
yolo:
  backend: "tensorrt"
  imgsz: 640          # 必须等于该模型输入尺寸
```

## 查看 / 修改标签

```bash
bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_0
bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_0 --set "工件,通止规"
```

## 工作区里有哪些模型

只保留**真正在用**的两个，避免 `weights.sh list` 被无用模型干扰、也避免误选到废模型：

| 模型 | 用途 |
|---|---|
| `yolo/detect_best_0.onnx` + `.engine` | 工件/跟踪模型，即 `config/site.yaml → paths.yolo_weights` |
| `hole_insert/detect_best_1.onnx` | 孔/工件检测，即 `hole_detect.weights` 与 `workpiece_weights` |

曾经在这里、现已移出仓库的模型（`detect_hc90`、`detect_best`、`detect_yolo26_gongjian`）
是零引用的历史遗留，二进制权重不进 git，所以是**移出到备份目录**而非直接删除；
需要时搬回本目录即可，`weights.sh list` 会自动重新发现。

## 排错

```bash
bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines
```

`engine` 和 TensorRT 版本绑死：换过 TensorRT 后旧 engine 会加载失败，重导即可
（`convert <同名>.onnx --name <名字> --to engine --force`）。
**注意 `doctor` 能查出这类静默失效** —— engine 反序列化返回空时不会报错，
只会安静地不退任何检测框，很容易被当成"模型效果差"。