# devices/robots/flexiv/rdk/ —— 放置非夕 RDK

## 放什么

Flexiv RDK（Robotic Development Kit）的源码或安装包。

## 格式与命名要求（必须遵守）

| 项 | 要求 | 违反的后果 |
|----|------|-----------|
| 格式 | 厂商原始发布格式（`.tar.gz` 需展开，不要留着压缩包） | 驱动加载不到 |
| 目录名 | 保持厂商原目录名（通常是 `flexiv_rdk`） | CMake 的 include 路径失效 |
| 文件名 | 一律不改名 | CMake 查找 `libflexiv_rdk.*.a` 时按原名匹配 |
| 版本 | 在 `../manifest.yaml` 的 `version` 字段记录 | 日后无法排查版本不匹配 |
| 编译产物 | 不要把 `build/` 提交进 git | 仓库膨胀 |

## 版本必须配对（这是已踩过的坑）

项目里同时存在两个 RDK 版本，**不能混用**：

| 用途 | 需要的 RDK 版本 | 位置 |
|------|----------------|------|
| 编译 `flexiv_ros2`（humble-v1，v1.9.1） | **1.9.x** | 已编译安装于 `~/flexiv_install` |
| 单独跑 RDK Python 脚本（软拖拽、切工具） | 2.1.x | `src/flexiv_rdk`（符号链接到仓库外） |

`flexiv_ros2` 是 humble-v1 版本，它期望的 RDK 是 1.9.x。当前 `src/flexiv_rdk` 指向的是
**2.1.x**，两者靠 `~/flexiv_install` 里已编译好的 1.9.1 解耦。

离线安装 1.9.1 需要的静态库在 `vendor/rdk_libs/`，由
`scripts/install_rdk_offline.sh` 校验 sha256 后使用。

## 放好之后怎么让它生效

```bash
# 1. 若 RDK 未编译，先编译并安装到 ~/flexiv_install
bash scripts/build_flexiv_rdk.sh

# 2. 重新编译依赖 RDK 的 ROS 包
source scripts/env.sh
./scripts/build_all.sh

# 3. 确认选型
cat devices/registry.yaml     # robots: flexiv

# 4. 实机启动
bash scripts/run_real.sh --arm 89
```

## 排查

- `run_real.sh` 会先调 `scripts/rdk_switch_tool.py` 做预检；失败会直接 `exit 1` 并打印原因。
- 网络不通先跑 `scripts/check_robot_network.sh`。
- RDK Python 冒烟测试：`scripts/test_rdk_python.sh <SN>`。