# 视觉伺服

## 启动

```text
T1  bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89          # 或 --arm 91
T2  bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
T3  bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89            # 只看框
    bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control  # 动臂
```

三个终端必须带**同一个** `--arm`。89 相机话题是 `/d405_left/...`，91 是 `/d405_right/...`，预览顶栏会写「左臂89 / 右臂91」。不要混用。

`--control` 从当前法兰位姿开节点，不再先抬 `safe_z_m`、也不回 `home`。

`hover` + `ee_vertical_down`：法兰（夹爪中心）XY 压在工件上，法兰轴线朝下。腕部相机有倾角，绿框**不必**对准画面十字。锁高在 `robots[].servo.ee_z_m`，89/91 分开。

## 数据流

```
D405 彩图+深度
  → perception_node（绿框中心 × 立体平面 Z；红点应在绿框里）
  → /visual_servo/filtered_point   (相机系)
  → servo_node 100 Hz
       hover: 法兰 XY → 工件 XY（基座）
       锁高: 法兰 Z → ee_z_m
       姿态: 法兰 +Z 朝世界 −Z
  → /rizon_arm_controller/joint_trajectory
```

绿框：相机回调立刻把最新帧丢给 GPU；画出的框会按像素速度补上推理延迟，所以应贴在**当前**工件上，而不是 YOLO 看到的旧位置。丢检时绿框只滑行几帧（不驱动 3D）；预览 `overlay_hold_sec` 必须短，否则旧框会糊在新画面上。丢检空窗内伺服用**基座系 KF 预测**继续跟（眼在手上安全，不随臂动漂移），超过 `stale_hold_sec` 才钉住。

## 调参（`site.yaml` → `servo` / `yolo`）

| 目标 | 键 |
|------|-----|
| 绿框跟手、少丢 | 略降 `conf`/`min_conf`；加大 `jump_px`、`miss_clear_frames`；重启 T3 |
| 绿框稳、少跳 | 略降 `box_ema_alpha`；重启 T3 |
| 臂跟手 | 加大 `v_max_xy` `kp_xy` |
| 臂丝滑 | 加大 `a_max` 会更快起步；减小 `a_max` / `vel_lpf_alpha` 更顺 |
| 轨迹预测 | `predict_enable` `predict_sec`；乱飞则减小 `predict_sec` 或关预测 |
| 画面中心对准 | `xy_track: lookat` |
| 换模型 | `paths.yolo_weights` + `yolo.imgsz`；模型布局与转换见 `models/README.md` |

改完重启 T3。