# 关节轨迹回放

把 Flexiv Elements `.traj` 转成 YAML，经 `/follow_joint_trajectory` 播放（不要直写控制器）。

```bash
./scripts/convert_traj.sh src/arm_application/trajectories/xunhuan.traj
# 生成 src/arm_application/config/xunhuan_trajectory.yaml

# 先 run_real.sh
ros2 run arm_application run_joint_trajectory --ros-args \
  --params-file src/arm_application/config/xunhuan_trajectory.yaml
```

YAML 用扁平数组：`waypoint_times`、`waypoint_positions`（每点 7 关节）。