# scripts — 唯一操作入口

实现细节在 [docs/WORKSPACE.md](../docs/WORKSPACE.md) 和 [docs/](../docs/)。

**每天：** `run_real.sh` · `run_camera_d405.sh` · `run_visual_servo_rt.sh` · `go_home.sh`  
**三阶段串联：** `run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]`（`run_pipeline.sh` 是它的旧名别名）  
**手眼：** `run_handeye.sh`（`teach` / `merge` / `calibrate` / `show`）  
**夹爪：** `run_gripper.sh --arm 89|91` · `run_dual_gripper.sh`  
**入孔：** `run_hole_detect.sh --arm … [--preview]`  
**触觉：** `run_tactile.sh [--cli]`  
**通止规装配：** `run_gauge_assembly.sh --arm 89 [--dry-run] [--holes N] [--backend …]`
  - 一台状态机走完 S00–S11（自检 → 回 home/预绕 → 粗定位 → 跟踪 → 稳定拍照 →
    悬停 → 柔顺接触 → 棘轮拧入 → 拧出 → 换孔 → 复位）。
  - `--dry-run` **不发任何运动指令**，只验编排与自检 —— 改完配置先这么跑。
  - 前置服务（臂 / 腕部相机 / 夹爪 / 触觉）要自己先起；缺哪项由 **S00 自检逐项报出**
    并停住（不代你启动，也不"带病往下跑"）。
  - 掉件（E1）：流程停在 home 等人，把规塞回爪里后发一次
    `ros2 topic pub --once /gauge/reload_ok std_msgs/msg/Bool "{data: true}"`。
  - 判据、调参顺序、还没做的部分：[docs/GAUGE_ASSEMBLY.md](../docs/GAUGE_ASSEMBLY.md)
**权重：** `weights.sh`（`list` / `labels` / `convert` / `doctor` / `show`）
  - 转换：`weights.sh convert <文件> --name <模型名>` —— PT→ONNX→TensorRT，自动改名归位 + 固化标签
  - 标签：`weights.sh labels <模型名>` 看，`--set "工件,通止规"` 改
  - 体检：`weights.sh doctor --check-engines`（能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配这类静默失效）
  - 规则写在 [models/README.md](../models/README.md)。`export_yolo_trt.sh` 现在是它的兼容转发壳。
**配置：** `show_site_config.sh` · `lib/export_site_env.py`  
**仿真：** `run_sim_gz.sh`（Gazebo 物理仿真，唯一能做接触/力控验证的入口）
  停：`stop_sim_gz.sh`（**别敲 `pkill -f gz`** —— 会杀掉调用它的 shell，见脚本文件头）
  - 环境是独立 conda 环境 `ros_gz_sim`（`install_sim_env.sh` 装、`sim_env.sh` 激活），与真机环境隔离
  - 相机验收：`python3 scripts/check_sim_cameras.py` —— **别用 `ros2 topic hz` 或肉眼看图验收相机**，
    仿真相机的错误几乎全是静默的（深度单位、frame_id、内参、位姿方向），都能出图却是错的。
    这条命令把深度反投影到 world，要求命中已知平面（地面/台面）才算通过。
  - 场景验收：`python3 scripts/check_sim_scene.py` —— 同样别靠肉眼。它管四件事：
    物体的摆放（悬空/穿模/出界/互相嵌入）、场景里的像素门槛与**真机生效值**是否漂移、
    孔检测的成像几何（亮环/孔间距换算成像素后够不够门槛）、以及粗定位用的手外相机
    能不能**完整**看见工件。第二条尤其重要：门槛抄了两份，不一致时仿真会"通过"而真机不认。
  - 注意 `run_sim.sh` 不是 Gazebo，它走 mock 驱动（假数据 + RViz），永远不会产生接触力
**环境：** `env.sh` · `build_all.sh`  
**RDK：** `test_rdk_python.sh` · `rdk_switch_tool.sh` · `rdk_drag_bridge.py`  
**改注释/写文档后自检：** `python3 scripts/check_text_only.py`
  - 用途：证明这次改动**只动了文字**（注释、docstring、提示信息），没碰逻辑。
    它把改动前后的源码解析成语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量后比对；
    "翻译 f-string 时漏掉一个 `{}` 插值""顺手改了个变量名"这类问题会被抓出来。
  - `python3 scripts/check_text_only.py` 查所有改过的 `.py`；也可以直接跟文件名。
    基准是 `git HEAD`，所以要在**提交之前**跑。老手滑手滑的代价比跑一条命令高得多。
  - 规矩写在 [docs/FRAMEWORK_RULES.md](../docs/FRAMEWORK_RULES.md) 的 R6.5。
    一句话：**注释/docstring/提示信息用中文；标识符、话题名、字段名保留英文**
    （但 `src/flexiv_*/` 是厂商上游代码，不许翻译，见 R4.4）。
**搁置未用：** `fetch_isaac_flexiv.sh`（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到 `thirdparty/`；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）

`lib/parse_arm_args.sh` 解析 `--arm 89|91`。  
`lib/load_site_config.sh` 把 `config/site.yaml` 变成 `SITE_*`。

## 排查脚本卡住时的常识

几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。**正确的判活顺序是
先 `ros2 service list` / `ros2 topic list` 看目标在不在，再去 call / echo**：

```bash
# 对：服务不存在时立刻返回
timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1
timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ...

# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回，
#     30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了
for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done
```

`run_all.sh` / `run_stage2_locate.sh` / `run_stage3_search.sh` 已按正确顺序改过；
`run_handeye.sh` 一开始就是对的。