# YOLO 工件检测权重

> **改这个目录之前先读 [`../README.md`](../README.md)**（权重模块的规则）。

## 放什么

同名的 `.pt` / `.onnx` / `.engine` / `.labels.yaml` 放一起，名字主干必须一致：

```
detect_best_0.onnx          ← 写进 config/site.yaml 的那个
detect_best_0.engine        ← TensorRT 引擎，backend: tensorrt 时自动使用
detect_best_0.labels.yaml   ← 类别标签（进 git，可手改）
```

二进制不进 git；`.labels.yaml` 进 git。

## 加新模型

```bash
cp ~/下载/xxx.pt ~/ros2/models/staging/
bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert staging/xxx.pt --name workpiece --group yolo
```

然后改 `config/site.yaml`：

```yaml
paths:
  yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/workpiece.onnx"
yolo:
  backend: "tensorrt"
  imgsz: 640          # 必须等于该模型输入尺寸
```

## 查看 / 修改标签

```bash
bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_0
bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_0 --set "工件,通止规"
```

## 排错

```bash
bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines
```

`engine` 和 TensorRT 版本绑死：换过 TensorRT 后旧 engine 会加载失败，重导即可
（`convert <同名>.onnx --name <名字> --to engine --force`）。

## 历史遗留

`active.pt` 是个指向 `detect_hc90.pt` 的符号链接，早期用来"切换当前模型"，
现在没有任何节点会读它 —— 换模型请改 `config/site.yaml` 的 `paths.yolo_weights`。
留着只是不想动别人的文件，可以安全删除。