# 手眼标定（眼在手上）

每台机械臂一份结果，**禁止混用**：

| 臂 | 结果 | 示教关节 | 工作目录 |
|----|------|----------|----------|
| 89 左 | `handeye/results/89_eye_in_hand.yaml` | `handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml` | `handeye/tmp/89/` |
| 91 右 | `handeye/results/91_eye_in_hand.yaml` | `handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml` | `handeye/tmp/91/` |

文件名统一为 `<臂号>_<模式>.yaml`（模式 = `eye_in_hand` | `eye_to_hand`），
全部集中在仓库根 `handeye/`（`poses/` 输入、`results/` 输出、`tmp/` 临时产物）。
目录结构、板尺寸三处一致性与全部选项见 `handeye/README.md`。

`T_4x4` = **相机 → 法兰**。跟踪和静态 TF 都读当前 `--arm` 对应的文件。

棋盘尺寸只改 `site.yaml` → `handeye.board_*` / `square_size_m`（内角点 = 方格数 − 1）。两臂可共用同一块板。

## 流程

`teach`（RDK 软拖拽）与 `run_real.sh` **互斥**。全程带同一 `--arm`。
`--mode eye_in_hand|eye_to_hand` 选模式（读写对应 `<臂号>_<模式>.yaml`，两种模式互不覆盖）；
`teach --points N` 设定目标点数；`teach --ros --auto-solve` 采完自动 merge 并接着标定。

```bash
# 1) 停掉 run_real.sh 和视觉伺服
# 2) 示教 8–12 个姿态（棋盘清晰、占画面 30–70%，姿态拉开）
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
#    窗口：d=拖拽  Enter=拍照  q=结束
#    接着采、不清空旧点：  teach --append

# 3) 写入该臂 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge

# 4) 再开实机 + 相机，棋盘不要动
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate
```

91 把 `--arm 89` 改成 `--arm 91`。91 的结果文件初始是 `uncalibrated: true`，标定成功后才会写出 `T_4x4`。

查看路径与板参数：`bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show`

## 结果怎么用

`visual_servo.launch.py` 读当前臂 `T_4x4`，发布 `{ee_frame}` → `{camera_frame}` 的 static TF。

`servo_node` 用同一份 T 做 `hover` / `lookat`。换结果后**重启** `run_visual_servo_rt.sh --arm …`。

装配 HMI（`ros_flexiv`）选左/右臂后，读同一份 `handeye/results/89_eye_in_hand.yaml` / `91_eye_in_hand.yaml`。