# =============================================================================
# site.yaml — 本机唯一配置入口（不进 git；从 site.example.yaml 复制）
# 路径：~/ros2/config/site.yaml
#
# 89 与 91 的手眼 / 腕部相机 / 夹爪 / 点位互相独立，禁止混用。
# 切换机械臂：改 robot.sn，或所有终端加同一 --arm 89|91。
# =============================================================================

robot:
  # >>> 切换机械臂：改成 robots 里某一台的完整 SN <<<
  sn: "Rizon4-063989"
  # Studio Tools 名（一字不差）。空=不切换。查：bash ~/ros2/scripts/rdk_switch_tool.sh --list
  # 左臂 89 的激活工具写在 robots[] 里（tool10120938）；这里只给未覆盖的臂当缺省。
  tool_name: "tool1"
  # 每台登记 SN + IP，以及该臂自己的相机/夹爪/手眼/点位（覆盖下面的全局段）。
  robots:
    - sn: "Rizon4-063989"
      arm: left
      ip: "192.168.2.101"
      pc_ip: "192.168.2.10"
      iface: "eth0"
      label: "左臂89"
      # 本臂装了 Orisys 视触觉（只有左臂有）。脚本靠这一项决定要不要拉触觉服务，
      # 而不是靠"SN 等于某个具体值"这种写死的判断（换台臂就会失效）。
      tactile: true
      # 2026-10-16 下午 RDK 重读 Studio tool10120938（用户再次更新 TCP）。
      tool_name: "tool10120938"
      camera:
        name: d405_left          # 话题 /d405_left/... 与 91 分开
        serial: "352122274408"   # 左腕 D405（一直在用的那台）
        auto_exposure: true
        ae_limit_us: 4000
        emitter_enabled: false
      gripper:
        model: "PGEA-100-20-W"
        sn: "26610799"
        port: "/dev/ttyUSB0"
        stroke_mm: 20.0
        # 大寰上电后必须初始化一次（写 0xA5），而初始化的动作是**手指先回零**
        # = 张开到满行程。如果这时爪子已经夹着通止规/工件，规会被放开、掉下去。
        # 2026-09-28 现场实测过：auto_init 走一遍，开口从 19.18mm 变成 20.00mm。
        # 所以这里的默认是 **false**：由人决定什么时候初始化。
        #   · 上电后、还没装夹 → 可以临时开一次：SITE_GRIP_AUTO_INIT=true bash scripts/run_gripper.sh --arm 89
        #   · 已经装夹（装配过程中）→ 保持 false；不初始化也能读状态、也能开合
        #     （status 里的 init=need_init 只说明"绝对位置标定没做"，不影响夹持）
        # 想让开机必初始化（无人值守的上电流程）就显式改 true，并确认爪里是空的。
        auto_init: false
      named_poses_file: "/home/cc/ros2/src/arm_control/config/named_poses_89.yaml"
      paths:
        handeye_file: "/home/cc/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
        handeye_waypoints: "/home/cc/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
        handeye_workdir: "/home/cc/ros2/handeye/tmp/89"
      handeye:
        # Studio tcp_location（法兰系，米 + qwxyz）。与 rdk Tool.params 必须一致。
        # 眼在手上：AX=XB 的手是这份 TCP，再折成 cam→法兰写 T_4x4。
        # 眼在手外：AX=XB 的手同样是这份 TCP（板夹在工具上）；T_4x4 仍是 cam→基座，不折。
        gripper_tool: "tool10120938"
        gripper_tcp_xyz: [0.000537, -0.000264, 0.226587]
        gripper_tcp_qwxyz: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]
      # 左臂跟踪高度（只在 --arm 89 时生效，改 91 的 servo 不影响这里）
      # 锚点 `&servo_left`：下面的"仿真台"条目直接引用它 —— 仿真建的就是左臂，
      # 悬停/锁高必须与 89 **一模一样**，抄两份迟早漂移。
      servo: &servo_left
        # 2026-09-29 底座加高后由 0.35 → 0.36：工件上表面实测抬高 10mm
        # （0.012 → 0.022），锁高同步 +0.011 ⇒ 相机到工件的视距**与加高前一致**
        # （≈0.213m，跟踪那一档已实拍验证过检出稳定），不是随手抬的。
        # 跟踪锁高与 hole_hover_z_m 相同：先到这个悬高，一阶段只动 XY。
        # 对孔完成后再下降。以前 ee_z 高于悬停（0.36），对孔前会先降一截，
        # 倾斜相机下孔位被重投影，偏差变大。
        ee_z_m: 0.320          # 跟踪锁高：法兰相对基座 Z [m]，与 hole_hover_z_m 同一值
        min_ee_z_m: 0.20
        safe_z_m: 0.45
        z_min_m: 0.22
        xy_track: hover        # 法兰(夹爪中心) XY 压在工件上，不是画面中心
        ee_vertical_down: true # 法兰 +Z 朝世界 −Z
        hover_offset_ee_xy_m: [0.0, 0.0]  # 爪心相对法兰 XY；平行爪同轴保持 0
        # >>> 二阶段孔定位悬停锁高：只改这里，91 用下面那段 <<<
        # 法兰 Z [m]；要兼顾：够低拍清 k1/k2 螺纹孔，够高通止规尖不碰工件。
        # 调试：bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only
        # = 工件上表面 0.022（本臂 gauge_assembly.workpiece_surface_z_m，加底座后重测）
        #   + 工具长 0.245 + 间隙 0.002
        # 2026-09-29 实测：按 0.23 悬停时工具尖端落在工件面**下** 5~10mm，
        # 悬停这一步就把通止规插进了工件（见本臂 gauge_assembly 段的完整说明）。
        #
        # 2026-09-29 二次修正 —— 上面那条"工具几何"只保证**不碰工件**，它保证不了
        # **相机看得见孔**，而二阶段的第一步就是拍 k1/k2。旧值 0.259 的后果实测：
        #   相机光心在法兰下方 0.136m（手眼 T_cam_to_gripper + 29.7° 倾角）
        #   法兰 0.259 → 相机离工件面 0.123m → 检出 0/16，conf 峰值 0.012（噪声）
        #   法兰 0.309 → 相机离工件面 0.173m → 检出 16/16，conf 0.87，
        #                k0/k1/k2 置信度全 0.999~1.000，k1-k2 间距 156px 稳定
        # gauge_fsm.hover_z_guard 的设计注释也写着"腕部相机要离工件面 ~0.17m
        # 才看得清孔"，所以 0.309 才是这条同时满足"相机看得见"和"规尖不碰"的值
        # （规尖此时在面上 64mm，比旧值更安全）。
        # 最后 2mm 的贴近由 stage2 的**深度闭环轻降**（final_gap_mm）完成 ——
        # 它按实测间隙往下走，与绝对悬停高无关，所以抬高悬停不会让尖撞工件。
        #
        # 2026-09-29 三次修正（工件加了底座，工作平面重新感知）：
        #   拿 gongjian0929 在**实时图**上出 k0/k1/k2，再取各点邻域深度投到基座系：
        #     k1 = +0.0220 / +0.0221 / +0.0223 m（多帧重复性 0.4mm 内）
        #     k2 = +0.0223 / +0.0224 m
        #     k0 = +0.0165 / +0.0186 m（偏低约 6mm 且抖，局部读数噪声大）
        #   三点"中心 vs 外环"深度差 ≤1mm ⇒ 三点都落在**上表面**上，不是孔底 ⇒
        #   上表面取 k1/k2 的一致值 **0.022**（原 0.012 是加底座前的旧值）。
        #   悬停随之 0.309 → 0.320（同样 +0.011），让"相机到工件面"的**视距保持
        #   ≈0.17m 不变** —— 0.309 那一档是实拍验证过"16/16 检出、conf 0.87、
        #   k1-k2 间距 156px 稳定"的工作点，改高度就是在改视距，不能随手抬。
        #   几何兜底仍然满足：0.320 − 工具长 0.245 = 尖端 0.075，工件面 0.022
        #   ⇒ 尖端在面上方 53mm（要求 ≥ final_gap 2mm）。
        hole_hover_z_m: 0.320  # ← 二阶段悬停高度调这一行
        # FT 数据源：默认按 sn 推导 = /<sn>/ft_sensor_wrench，由真机
        # flexiv_robot_states_broadcaster 发布。但 **2026-10-08 实测该话题恒为
        # 全零（0,0,0）** —— RDK 那侧的原始 FT 传感没在出数（`ft_sensor_raw` 为 0），
        # 于是应用里"abs(fz−基线)>2.5N 判接触"的兜底**永远判不到接触**（静默失效）。
        # 同一时刻 /<sn>/external_wrench_in_tcp 是有数的（≈负载 54N，且随受力变化），
        # 所以真机改用它。判接触只看"相对轻降起始基线的增量"，与 54N 这个偏置无关，
        # 用这个源可直接恢复接触兜底，不需要改代码。
        # 仿真**别跟着用**（仿真没有这个话题）—— 见本文件 sim 段的显式覆盖。
        # 注意：这不是话题名写错，而是"哪个数据源有数"的取舍（真机 RDK 未启用原始 FT）。
        ft_wrench_topic: "/Rizon4_063989/external_wrench_in_tcp"
      # ---- 工件几何（2026-09-29 现场实测标定）----
      # 真机段的坐标都是**基座系**；本机基座与台面同高 ⇒ 台面 z ≈ 0。
      gauge_assembly:
        # 工件**上表面**的世界 z [m]。悬停高度的几何判据（gauge_fsm.hover_z_guard）
        # 与 S07 下探预算都拿它当基准面。
        #
        # ⚠️ 为什么不能留全局段的默认 0.0：0.0 = "未知"，运行期退回"用 stage2 实测
        #    孔位 z 兜底" —— 但兜底发生在**悬停之后**，悬停本身还是按 0.0 算的。
        #    后果（2026-09-29 实测）：
        #      悬停 0.247 − 工具长 0.245 = 工具尖端 z≈0.002，而工件面在 0.0074
        #      ⇒ 尖端在工件面**下** 5~10mm。悬停这一步就把通止规插进工件，接着
        #      S05 的横向对准等于拿规尖**拨工件**：两孔中点两拍之间被推走 19.1mm，
        #      残差 27.3 → 42.7mm 反向发散（日志看着像手眼标定坏了），最后被
        #      drag_verdict 看门狗拦下（exit=6）。
        #
        # 实测依据（旧，加底座前）：stage2 解出的两孔基座系 z = 0.00743 / 0.00715 m
        #   （/tmp/stage2_result.json 的 k1_base_m / k2_base_m）。孔是通孔，
        #   深度相机在孔口附近读数会偏深 ⇒ 上表面取工件板厚 **0.012**。
        #
        # 实测依据（2026-09-29 加底座后**重新感知**，现行值 = 0.022）：
        #   不再靠"板厚"推，而是直接量上表面 —— 让 gongjian0929 在实时图上出
        #   k0/k1/k2，对每个点取 (±6px) 邻域深度的中位数，用同一帧 TF
        #   (base←flange · flange←cam) 投到基座系：
        #     k1 = +0.0220 / +0.0221 / +0.0223，k2 = +0.0223 / +0.0224（重复性 0.4mm）
        #     k0 = +0.0165 / +0.0186（偏低 6mm 且抖 ⇒ 该点邻域读数不可靠，不参与定面）
        #   判"是不是孔底"：各点中心 (±6px) 与外环 (12~20px) 深度差 ≤1mm ⇒ 齐平
        #   ⇒ 三点都在上表面。ROI 高度直方图同为单峰平台，p75≈0.0228、p95≈0.0247
        #   ⇒ 上表面 0.022（比加底座前的 0.012 高 10mm）✓ 与"工件加了底座变高"一致。
        #   法兰 Z=0.356 时该点光学视距实测 0.204m（模型仍检出 conf 0.862）⇒
        #   模型对 0.17~0.20m 有一档余量，但两侧都不要顶到边界。
        # 复核（会同时打印实测工件面 + 悬停几何自检）：
        #   bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only
        #   python3 scripts/lib/real_geometry_check.py --sn Rizon4-063989
        workpiece_surface_z_m: 0.022
        # 工具长（规尖在法兰下方的距离）—— **2026-10-08 真机感知标定**：0.223m。
        #   方法：hover(法兰 0.320) 下腕部相机抓一帧，取规杆最深像素 + 深度，用
        #   手眼 T_base = T_base_flange·T_flange_cam 投到基座 ⇒ 规尖 z=0.0971，
        #   故 0.320 − 0.0971 = 0.2229m。同帧反投影链的独立校验：k1/k2 基座 z
        #   精确复现上次实测 0.0219/0.0204（误差 <0.1mm），链路可信。
        #   工具长 = tool1 夹爪 TCP 0.147 + 规露出 0.076。
        #   ⚠️ 旧值 0.245 是照抄仿真的（TCP 0.200 + 规 0.043），比真机长 22mm：
        #   它让几何误以为悬停时尖端只在面上方 53mm（实际 75mm），轻降预算因此
        #   少 22mm，**永远到不了孔口**（现象就是"机械臂不下臂"）。
        #   落在本文件下方注释记录的合理区间 0.204~0.233 内。
        #   复核：python3 scripts/sense_tool_length.py --sn Rizon4-063989
        #         python3 scripts/lib/real_geometry_check.py --sn Rizon4-063989
        # 2026-10-16 下午：RDK Tool.params("tool10120938").tcp_location
        #   [x,y,z,qw,qx,qy,qz] = [0.000537, -0.000264, 0.226587, 1, 0, 0, 0]
        #   示教器拟合误差：平均 0.58 / 最大 0.99 / 最小 0.29 mm。
        # 下臂安全距离用 TCP +Z。上午 0.226274；再往前 0.2245 是 10-12；0.223 是 tool1。
        tool_tip_below_flange_m: 0.226587
    # >>> 仿真那台臂（Gazebo）也登记成 robots[] 里的一台 <<<
    # 为什么必须登记：应用是按"当前臂"的名字去查 frame / joint / 相机话题的
    #（`sim_env.sh` 注释里说的"仿真与真机共用同一套 site.yaml"）。仿真的 TF 与关节
    # 名带 `sim_` 前缀（与真机区分，避免仿真数据冒充真机），所以它需要自己的一台。
    # 登记之后，**所有阶段（stage2/stage3/装配…）都不改一行代码**就能跑仿真，
    # 只要 `--arm sim`（`scripts/run_gauge_assembly.sh --sim` 会自动选它）。
    #
    # 真机上永远不会选到它：只有显式 `--arm sim` 才会，而没有任何真机脚本会这么写。
    - sn: "sim"
      arm: sim
      label: "仿真台"
      # 仿真建模的就是左臂，触觉也只有左指（由 sim_tactile_adapter 发）
      tactile: true
      camera:
        # 话题 /sim_d405/... ：与真机的 /d405_left 分开。为什么不用同一个名字：
        # 同域里两个来源会互相覆盖，"台上这台到底是谁"就说不清了。
        # 名字里的 d405 与 URDF 里的模型名一致 → 光学系 sim_d405_color_optical_frame
        # 正好等于 `{camera.name}_color_optical_frame`，所以应用查 TF 不用特判。
        name: sim_d405
      # 仿真不需要手眼标定文件：腕部相机在 URDF 里就装在法兰上，
      # 而真机那份标定文件描述的是"相机相对法兰的实际安装偏差"，
      # 套到仿真上会把相机搬到一个**错误**的位置（投影全错）。
      # 留空 → 启动脚本不发静态 TF（见 gauge_assembly.launch.py 的提示）。
      paths:
        # 仿真不"标定"，而是把 URDF 里的真值**导出**成同格式的文件：
        # scripts/gen_sim_handeye.py（run_gauge_assembly.sh --sim 会自动跑）。
        # 为什么必须给文件而不能留空：visual_servo 的 servo_node 需要
        # T_flange_cam 矩阵做像素→笛卡尔换算；留空它就直接拒绝启动
        #（"手眼标定结果缺失"），S04 跟踪起不来。
        handeye_file: "/home/cc/ros2/handeye/results/sim_eye_in_hand.yaml"
      # 运动参数：**大部分**与 89 共用（锚点），但**高度类**必须按仿真台的几何改写。
      #
      # 为什么不能直接共用：真机是"机械臂装在台面同一高度"，所以"法兰相对基座"
      # 就等于"法兰相对台面"（hole_hover_z_m=0.23 就是这么来的）。
      # 仿真里机械臂站在**地面**、台面 0.40m 高、工件上表面 0.412m —— 一切 Z
      # 都比真机大 0.412。照抄真实值会让伺服把法兰送到 0.28m，也就是**撞进台面**。
      #
      # 推导（与 scene.yaml 的 operating 段同源，scripts/check_sim_scene.py 会核对）：
      #   相机到工件 0.17（像素门槛反推，不能改）
      #   + 相机比法兰低 0.05（URDF 里 d405_z=0.05）
      #   + 工件上表面 0.412
      #   ⇒ 二阶段悬停法兰高 = 0.632
      #   一阶段跟踪高 = 悬停 + 0.05（通止规离工件）= 0.682
      # 所以工作盒上界必须 ≥ 0.682 —— 真机那套上界 0.65 不够，S04 一跟踪就会被
      # "超出工作盒"截断（现象是"越跟踪越偏"，很难想到是配置差 3cm）。
      #
      # ⚠️ 上面那套"按相机"的推导**只对了一半**（2026-09-24 修正）：它没算**工具**。
      #    悬停高度还要满足"工具尖端不碰工件"：
      #       工件上表面 0.412 + 工具长 0.243（推算的标称值：TCP 0.200 + 规尖 0.043）
      #       + 间隙 0.002 = **0.657**
      #    原来的 0.632 会让工具尖端落在工件面**下**（按 0.245 算是 −23mm）—— 悬停
      #    这一步就把通止规捅进工件里，接着 S05 的横向对准等于拿规尖拨工件（实测把
      #    工件推走 79mm），而真值孔位按工件**实测**位姿算 ⇒ 孔位跟着工具走、残差
      #    恒定 11mm 永不收敛（日志看起来像"手眼标定坏了"）。真机同参数同结果：只要
      #    悬停按相机定、而工具比相机长，就会这样。
      #    现在三道防线：stage2 启动时按 gauge_fsm.hover_z_guard 用几何兜住；S05 有
      #    "工件被推走"的看门狗（gauge_fsm.drag_verdict）；S07 按几何自查下探预算。
      #
      #    ⚠️ 为什么这里能写 0.657 这种"贴着"的值：悬停高每抬高 1mm，S07 就多下
      #    1mm，而 contact_max_depth_mm=35 是按"悬停只留 2mm 间隙"配的
      #    （30 台肩 + 5 余量）。抬到 0.67 会让下探变成 43mm，S07 就得**自动改大**
      #    预算并告警 —— 能跑，但配置就失去意义了。
      #
      #    工具长 0.243 只是**标称**：仿真里上料脚本每次实测并落盘
      #    （devices/sim/gazebo/config/sim_tool_geometry.yaml），
      #    run_gauge_assembly.sh --sim 用它当启动参数覆盖这里的值。真机由现场把
      #    夹好规后读到的 TF 值写进全局段的 tool_tip_below_flange_m。
      servo:
        <<: *servo_left
        # 仿真 FT：由 sim_wrist_ft 发布，与真机 /<sn>/ft_sensor_wrench 同名同类型同单位。
        # 必须显式覆盖 —— 上面 *servo_left 带下来的 ft_wrench_topic 是**真机**的
        # external_wrench_in_tcp，仿真里没有这个话题（不覆盖 ⇒ 仿真 FT 收不到）。
        ft_wrench_topic: "/sim/ft_sensor_wrench"
        ee_z_m: 0.72              # 一阶段跟踪锁高（法兰，世界系）
                                  # 不必随悬停一起抬：跟踪时工具尖端离面 ~60mm，
                                  # 只要**高于悬停**就不碰工件（0.72 > 0.657）。
        hole_hover_z_m: 0.657     # 二阶段悬停高：**由工具几何定**，不是相机视距
                                  # = 0.412（工件上表面）+ 0.243（工具）+ 0.002（间隙）
        safe_z_m: 0.76            # 安全抬升/复位高度（高于跟踪高）
        z_ref_m: 0.657            # 没有测量时的兜底 Z：绝不能是 0.22（会撞工件）
        z_min_m: 0.55              # 伺服硬下限：0.55 = 工件上表面 + 0.14
        min_ee_z_m: 0.55
        workspace_xyz_min: [0.08, -0.55, 0.55]
        workspace_xyz_max: [0.85, 0.55, 0.76]
      # 仿真不跑推理：感知结果由 sim_truth_perception 按已知位姿直接给出。
      # 原因：ros_gz_sim 环境里没有 torch/ultralytics，且本机离线装不上 ——
      # perception_node 一启动就死，表现为"一阶段永远不锁定"。
      # 详见 devices/sim/gazebo/README.md「仿真里哪些模块用真值替代」。
      perception:
        source: "truth"
      # 几何类参数按台子改写（gauge_assembly 段的下沉覆盖）。
      # 为什么需要：全局 gauge_assembly 里的值是**真机**的 —— 真机上机械臂
      # 基座与台面同高，所以"工件上表面 z"就是板厚 0.012；仿真里机械臂站在
      # **地面**、台面 0.40m 高、工件上表面 0.412。写死全局值会让 S07 的
      # "悬停时工具尖端离面多高"自检算错（差 0.4m），现象是"一路下压判不到
      # 接触"，看起来像力阈值标歪了 —— 于是排查从阈值开始走偏。
      gauge_assembly:
        workpiece_surface_z_m: 0.412
        # 工具长这里写**推算的标称值**（TCP 在法兰下方 0.200 + 规尖在指腹面下方
        # 0.043 = 0.243）。真值由上料脚本实测并作为启动参数覆盖：仿真里合爪后规会
        # 在指间下滑到落座位置，下滑量随装夹变化（实测见过 243 / 254mm）。
        # 写成固定值会让悬停高度算错（写小 → 规尖插进工件 ⇒ S05 拿规尖拨工件、
        # 残差恒不收敛），所以**这个值在仿真里只是兜底**，实际用实测值。
        tool_tip_below_flange_m: 0.243
    - sn: "Rizon4-063991"
      arm: right
      ip: "192.168.2.100"
      pc_ip: "192.168.2.10"
      iface: "eth0"
      label: "右臂91"
      camera:
        name: d405_right         # 话题 /d405_right/... 禁止和 89 的 /d405_left 混用
        serial: "260522274442"   # 右腕新 D405
        auto_exposure: true
        ae_limit_us: 0           # 0=不封顶，让固件自己调亮
        emitter_enabled: false
        laser_power: 0
      gripper:
        model: "RGI-100-30-O-S-M1"   # 旋转爪：run_gripper.sh --arm 91
        sn: ""
        port: "/dev/ttyUSB1"
        stroke_mm: 30.0
        auto_init: false
      named_poses_file: "/home/cc/ros2/src/arm_control/config/named_poses_91.yaml"
      paths:
        handeye_file: "/home/cc/ros2/handeye/results/91_eye_in_hand.yaml"
        handeye_waypoints: "/home/cc/ros2/handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml"
        handeye_workdir: "/home/cc/ros2/handeye/tmp/91"
      # >>> 右臂跟踪高度：只改这里，89 仍用上面那段 <<<
      # 法兰 Z；RGI 比平行爪高，通常要比 89 略抬一点。改完重启：
      #   bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 91 --control
      servo:
        ee_z_m: 0.25           # 跟踪锁高：法兰相对基座 Z [m]  ← 日常调这一行
        min_ee_z_m: 0.20
        safe_z_m: 0.45
        z_min_m: 0.22
        xy_track: hover        # 用法兰系手眼 T：夹爪中心(法兰原点)压在工件正上方
        ee_vertical_down: true # 法兰/RGI 轴线朝下；相机有 29° 倾角，绿框不必对准十字
        hover_offset_ee_xy_m: [0.0, 0.0]  # RGI 与法兰同轴；爪心偏了再改这两项 [m]
        # 二阶段孔定位悬停锁高（91 装了传感器后同样可用）
        hole_hover_z_m: 0.22
        # FT 数据源同 89：真机 ft_sensor_wrench 恒零，改用有数的 external_wrench_in_tcp
        # （见 89 段 ft_wrench_topic 的完整说明）。
        ft_wrench_topic: "/Rizon4_063991/external_wrench_in_tcp"
        # --control：先只降到 ee_z_m（XY 不动），到位后才 hover，用手眼把爪心压到工件正上方

paths:
  # >>> YOLO 权重（标准放法，不必改代码）<<<
  #   1) 把 .onnx / .pt 放到 /home/cc/ros2/models/yolo/
  #   2) 这一行改成那个绝对路径（写 .onnx 即可；TensorRT 会找同名 .engine）
  #   3) backend=tensorrt 时必须先导出引擎（只需做一次）：
  #        bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert <源文件> --name <名字> --group yolo
  #   4) yolo.imgsz 必须等于 ONNX 输入边长（当前 640）
  #   5) 改权重/imgsz 后重启：bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh [--control]
  #   6) 换完确认标签没丢：bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines
  # 当前：gongjian0929（2026-09-29 从 ~/下载 转入）。
  # ⚠️ 这是个 **pose 模型**（YOLO26s-pose）：一个工件框 + 3 个关键点
  #    k0=跟踪孔 / k1,k2=对孔。它同时替代了原来的跟踪模型和入孔模型，
  #    所以下面 hole_weights 也指向同一份。
  #    ultralytics 解不了 pose 的 TensorRT engine，运行时走
  #    arm_application/pose_detector.py 的自解码（见该模块头）。
  #    仍然用 .engine（实测 ~2.6 ms/帧；onnx 只有 CPU provider，约 27 ms）。
  yolo_weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
  # 换模型：把 models/yolo/ 下别的 .onnx / .pt 绝对路径填进来即可。
  # 未在用的模型已移出仓库（体积大且干扰 `weights.sh list`），要恢复见 models/README.md。
  # 入孔模型（backend=yolo 时把孔当框）。two_stage 用下面的工件权重。
  # pose 模型两处共用同一份 —— 它既能框工件，又直接给 k1/k2 关键点。
  # 查悬空引用：bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor
  hole_weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
  # 下面是缺省（未匹配到 robots[] 时）。真机以 robots[].paths 为准：89 / 91 各一份。
  handeye_file: "/home/cc/ros2/handeye/results/89_eye_in_hand.yaml"
  handeye_waypoints: "/home/cc/ros2/handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml"
  handeye_calibrate: "/home/cc/ros2/handeye/calibrate.yaml"
  handeye_workdir: "/home/cc/ros2/handeye/tmp/89"
  # 空=默认 DDS(SHM)；勿强制 UDP-only，否则相机预览收不到 /workpiece/detection
  fastdds_profile: ""

handeye:
  mode: "eye_in_hand"
  # >>> 标定板尺寸：**按模式各一份**（内角点数 + 方格边长 m）<<<
  #
  # 为什么必须按模式分开写（而不是两个模式共用一组键）：
  # 眼在手上与眼在手外通常用**两块不同的物理板**，方格边长不一样。共用一组键
  # 的后果不是报错，而是"跑另一种模式时静默用错方格边长"—— 标定照样跑完、
  # 结果只是系统性偏，现场几乎联想不到板尺寸（历史反例见 handeye/README.md 第 3 节）。
  # 内角点 = 方格数 − 1；列/行顺序不用纠结，检测端两种顺序都会试
  #（见 handeye_lib.detect_chessboard）。
  boards:
    eye_in_hand:            # A5 板：12×9 方格 → 内角点 11×8
      cols: 11              # 内角点列数
      rows: 8               # 内角点行数
      square_size_m: 0.015  # 方格边长 [m]
    eye_to_hand:            # A4 板：12×9 方格
      cols: 11
      rows: 8
      square_size_m: 0.020
  # 运动更顺滑：慢速 + 到位等静止 + 零速 pin 后再拍照
  velocity_scale: 0.05
  move_time_sec: 8.0
  settle_sec: 1.5
  settle_qd_max: 0.015     # |qd|_max 低于此值才算静
  settle_stable_sec: 0.6
  settle_timeout_sec: 8.0
  pin_holds: 2
  pin_hold_sec: 0.45
  skip_unstable_poses: true   # 某点看不到棋盘则跳过，不整段中止
  # 点位：paths.handeye_waypoints

camera:
  name: "d405"
  serial: "352122274408"  # 全局缺省=左腕；真机以 robots[].camera.serial 为准
  # USB3 推荐 848x480@30；USB2 自动降到 640x480@15，深度/右目仍开
  width: 848
  height: 480              # 改宽高/帧率必须重启相机：bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --preview
  fps: 30
  enable_depth: true
  enable_infra: true      # 同一 SDK 进程开左右红外；失败则自动退回彩图+深度
  preview: true
  preview_stereo: true    # 预览同时显示 彩图 | 深度 | 左目 | 右目（不另开相机、不抢 USB）
  overlay_hold_sec: 0.10  # 预览只留很短；长残留会看起来像绿框不跟
  use_site_resolution: true
  auto_exposure: true
  ae_limit_us: 4000       # D405 腕部近距；91 在 robots[] 里更严
  emitter_enabled: false  # 腕部关红外投射，否则彩图发白
  laser_power: 0

# 现场三台 RealSense（按序列号钉死，禁止按「第一台 D405」乱开）
cameras:
  d405_left:
    model: d405
    name: d405_left
    serial: "352122274408"
    role: left_wrist
    arm: left
    label: 左腕D405（89 平行夹爪）
    width: 848                 # 相机分辨率以本段为准（全局 camera: 段为旧路径，P2 收敛）
    height: 480
    emitter_enabled: false     # 腕部必须关投射器，红外点阵会污染跟踪图像
  d405_right:
    model: d405
    name: d405_right
    serial: "260522274442"
    role: right_wrist
    arm: right
    label: 右腕D405（91 旋转夹爪）
    width: 848
    height: 480
    emitter_enabled: false
  # >>> 仿真那两台（arm: sim）<<<
  # 为什么仿真也要在这里登记：应用是"按当前臂"去认相机的 —— 腕部相机取
  # robots[].camera.name，手外相机取这里 role=overhead* 且 arm 与当前臂一致的
  # 那一条（见 gauge_assembly_node._d435_ns）。名字必须与
  # devices/sim/gazebo/config/cameras.yaml 的 ros_ns 一模一样。
  # 名字不带 d405_left/d435 那样的真机名：同域里两个来源会互相覆盖，
  # 而 eye-to-hand 标定文件是按相机名命名的 —— 重名会让"跑一次仿真把真机标定盖掉"。
  sim_d405:
    model: d405
    name: sim_d405
    role: sim_wrist
    arm: sim
    label: 仿真腕部D405（= 左臂位置）
    width: 848
    height: 480
    emitter_enabled: false
  sim_d435:
    model: d435
    name: sim_d435
    role: overhead_eye_to_hand
    arm: sim
    label: 仿真手外D435（世界固定）
    width: 640
    height: 480
    fps: 30
    emitter_enabled: true

  d435:
    model: d435
    serial: "262522073161"
    role: overhead_eye_to_hand
    label: 双臂中间手外D435
    name: d435
    width: 1280
    height: 720
    fps: 30
    auto_exposure: true
    ae_limit_us: 8000
    emitter_enabled: true   # 顶视深度可用投射器；只看彩图可改 false


yolo:
  conf: 0.10               # 检测器门槛：略低于 min_conf，让运动模糊框也能进跟踪
  iou: 0.45
  imgsz: 640                 # 必须等于所用 ONNX 的输入边长（当前 detect_best_0 = 640）
  device: "0"
  half_precision: true
  backend: "tensorrt"        # 强制 .engine；没有则启动失败。导出：bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh
  mp_infer: true             # YOLO 独立进程，不和 ROS 抢 GIL
  min_conf: 0.12             # 新锁门槛；已锁定的框可略低于此
  # 重新捕获门槛：**跳到新位置**（离上一帧框中心 >max_track_px）必须达到的置信度。
  # 为什么必须比 min_conf 高得多 —— 2026-10-08 真机实测（一阶段 servo_node 日志）：
  #   0659.551  死区保持 |e_xy|=3.0mm              ← 已经收敛到 3mm
  #   0659.598  k0 置信度 0.00 < 0.30，本帧不用它
  #   0659.6xx  重新捕获 conf=0.15 dpx=503         ← 503px 外、conf 0.15 的假框
  #             feat_base=(0.231,-0.484) z=-0.021  ← 跟踪点瞬间横移 427mm
  #   0670.985  === 一阶段已锁定 ===               ← "锁定"在离工件 500mm 的位置
  # 那串假框实测 conf 0.13~0.47，而真 k0 是 0.87。旧写法把这里接成 min_conf=0.12
  # ⇒ 0.15 的假框被原样采信、perception 的 kf.reset() 直接跳过去，伺服再拦也只是
  # 拦一帧（假框帧间稳定，3 帧后 FeatureJumpGate 也会认）。
  # 取 0.55：高于假框上沿 0.47，低于真 k0 0.87。宁可原地不动，也不追假点。
  reacquire_conf: 0.55
  vision_hz: 30.0
  infer_max_width: 640       # 进 GPU 进程前缩到 640，减小进程间拷图，避免队列堵
  box_ema_alpha: 1.00          # 绿框用预测补偿后的框，不再 EMA
  miss_clear_frames: 10        # ~0.33 s @30 Hz；期间绿框按像素速度滑行
  overlay_hold_on_miss: true   # 滑行失败时仍续发上一框
  hold_point_on_miss: false    # 眼在手上：丢检续发旧点会让臂追错位置
  miss_hold_point_frames: 1
  jump_px: 400.0
  jump_z_m: 0.10
  z_ref_m: 0.22
  min_depth_m: 0.04
  max_depth_m: 0.55
  # 特征点的**相机量程下限**：比这更近的深度读数一定来自机械臂自身（爪上夹的
  # 通止规 / 相机座），不是工件。**判据是实测的两条带，不是几何推导**：
  #   机械臂自身（随臂一起动）：0.078 ~ 0.087 m   ← 2026-10-08 被误锁的假目标
  #   工件面：                0.19  ~ 0.29  m     ← 锁高下正常跟踪时的 p_cam.z
  # 取 0.14：距近带 53mm、距远带 50mm，两边都不顶边界。
  # 几何上为什么近带被占满：规尖在法兰下 0.223m 而相机只在法兰下 0.124m（handeye
  # cam_in_flange z=0.1236）⇒ 规杆整段都在相机近场；且相机光轴与法兰 Z 差 29.7°，
  # 所以"光轴视距"不等于"竖直距离"，只能靠实测划带。
  # 撞了会怎样：假目标在相机前 0.08m 且**随臂一起动**，伺服误差恒为 0 ——
  # "一阶段已锁定"会锁在自己的工具上（见上面 reacquire_conf 的记录）。
  feature_min_range_m: 0.14
  work_z_max_m: 0.50
  meas_blend: 0.85             # 3D 跟手；抖则略降
  z_alpha_min: 0.10
  z_alpha_max: 0.40
  z_alpha_gain: 1.0
  camera_frame: "d405_color_optical_frame"
  object_frame: "tracked_object"
  depth_topic: "/d405/aligned_depth_to_color/image_raw"
  feature_mode: "keypoint"  # keypoint=pose 模型的 k0（跟踪孔）；plane=框内近表面立体点；box=单目射线
  # feature_mode=keypoint 时用：跟踪用哪个关键点、它的置信度低于多少就不信它。
  # k0 = 跟踪孔（见 pose_detector 的约定）。k0 不可用时**借 k0 相对检测框的归一化
  # 偏移**在框上重建 k0 —— 位置连续、工件动时还跟着走。
  # 刻意**不**回落"框中心"（那是另一个点，离 k0 有 ~89mm，真机上就是一次不该有的
  # 横向快移，见 2026-10-08 一阶段 150s 没锁上的记录）；只有在**从未**见过可信 k0
  # 的冷启动帧才回落到框中心/框内深度。
  keypoint_index: 0
  keypoint_min_conf: 0.30
  keypoint_win_px: 6        # k0 处取多大窗口的中位深度
  # ---- 跟踪点可信性的三道守卫（实现：feature_guard.py，单一数据源）----
  # 为什么需要：2026-10-08 真机 arm 89，一阶段真 k0（conf 0.87 uv=(410,246)）被一串
  # **高置信度假 k0** 顶掉，伺服 1s 内把臂从 home 带到工作盒角落 (0.083,-0.515)，
  # 之后 148s 全是"检测漏检"、150s 超时。假 k0 的 conf 是 0.53~0.73（真值 0.87）
  # ⇒ 置信度没有可分区间；但它们**贴在画面边上**、且**借深度**：
  #   766.96 uv=(76,75)  768.16 uv=(143,92)  768.78 uv=(12,30)  770.07 uv=(431,226)
  keypoint_border_px: 6     # k0 离画面边缘 < 此值即判位置不可信（孔心不在画面边上）
  track_max_step_m: 0.04    # 已发布跟踪点的每帧位移上限 [m]（实测真实运动 ≤15mm/帧）
  reacquire_far_px: 120     # 远于此像素距离的"重新捕获"要连续确认（dpx 那个门限）
  reacquire_confirm_frames: 3  # 远框要连续几帧指向同一处才采信
  plane_inlier_m: 0.008    # 拟合平面内点阈值 [m]
  plane_band_m: 0.06       # 近表面深度带宽 [m]

servo:
  control_hz: 100.0
  # --- 基座坐标系下的末端约束（法兰，单位 m）---
  ee_x_m: 0.25
  ee_y_m: 0.00
  ee_z_m: 0.35             # 全局缺省锁高；真机以 robots[].servo.ee_z_m 为准（89/91 分开调）
  ee_hold_xy: false          # false=跟踪工件 XY；true=锁死 ee_x/ee_y
  xy_track: "hover"          # hover=法兰悬停在目标正上方（任意锁高）  lookat=画面中心对准目标
  use_static_handeye_tf: false  # 只用 handeye_result.yaml，避免 TF 树抢父子帧
  ee_vertical_down: true
  # --- 启动回初始位（已停用：--control 不再调用 goto_ee_plane）---
  safe_z_m: 0.45               # >>> 防撞安全高度：先纯 Z 抬到这里再回 home，避免扫到料框/壁
  home_pose_name: "home"       # 非夕初始点位（/set_named_pose：home | ready | inspect | pos_left）
  home_pose_speed: 0.30        # 回初始位的速度比例 (0,1]，越小越稳
  ee_hold_kp: 2.0
  ee_w_max: 0.60
  z_ref_m: 0.22
  z_min_m: 0.22
  approach_xy_gate_m: 0.040  # --control 先降到锁高，|ee_z-ee_z_m| 小于此值才开始 XY hover
  v_approach_z: 0.025
  watchdog_timeout_sec: 1.2
  lost_timeout_sec: 1.2
  stale_hold_sec: 0.35             # 丢检空窗内用基座 KF 预测继续跟（自运动安全），超过才钉住
  max_extrapolate_sec: 0.35   # 预测时间上限（图像延迟 + 前瞻）
  predict_enable: true        # 基座系恒速预测，补视觉延迟
  predict_sec: 0.16           # 额外前瞻 [s]
  predict_v_max: 0.80         # 工件速度上限 [m/s]，防乱飞
  predict_jump_m: 0.08        # 基座 XY 跳变大于此则视为"疑似假跳"，转入确认流程
  # 大跳变要连续多少帧指向同一新位置才采信（见 feature_jump_guard.py 的注释）。
  # 30Hz 下 3 帧 ≈ 0.1s：真的重定位 0.1s 就被认；假点（乱跳）永远认不了。
  # 为什么不能是 1：2026-10-08 真机，一阶段已收敛到 3mm 后 k0 掉信、跟踪点瞬间
  # 横移 89mm，旧逻辑单帧就 reset 采信 → 伺服以 0.45m/s 去追假点 → 彻底丢失。
  jump_confirm_frames: 3
  # 特征点位置合理性：必须落在工作盒 XY 内（±此余量 [m]），否则判误检、当"没有目标"。
  # 为什么需要它：2026-10-08 真机，模型在运动模糊下把特征点丢到基座后方
  # (-0.10,-0.65)（工件其实在 (0.5,-0.12)），伺服一路追到工作盒边缘卡住。
  feat_ws_margin_m: 0.05
  kp_xy: 4.20                # 很跟手：v = kp × 误差，再经加速度整形；抖则降回 3.5
  ki_xy: 0.00
  kd_xy: 0.20
  kp_z: 0.80
  ki_z: 0.00
  kd_z: 0.35
  i_sep_pos_m: 0.008
  deadzone_m: 0.003          # 3 mm；收紧提高对准精度。若抖动调回 0.006
  deadzone_z_m: 0.012
  lock_hold_sec: 0.7        # 旧死区驻留（混合模式不再用它进二阶段）
  # 混合模式必填。交回 D405 的等待不再用它，见 d435_handback_sec。
  lock_still_sec: 3.0
  # 厂家 MoveL 结束后，法兰连续这么久没再动，才打开 D405 框心。
  d435_handback_sec: 2.0
  # 框心对准并且法兰停稳这么久，才精拍一次小孔关键点、进对孔。实时点到此为止。
  wrist_align_sec: 0.5
  lock_still_move_m: 0.015   # 15 mm；超过就重计时，避免"晃一下刚好满 3 秒"
  e_xy_clip_m: 0.200         # 大误差仍按 v_max 走，靠 a_max 加速
  v_max_xy: 0.45             # 法兰 XY 上限 450 mm/s
  v_max_z: 0.04
  # 远处限速：目标离得比 slow_far_m 远时 XY 限速到 v_slow_xy（**与"目标真不真"无关**
  # 的一道防线）。为什么需要：2026-10-08 真机一阶段被一串高置信度假 k0（conf 0.53~0.73）
  # 顶掉，伺服 0.7s 内以 0.45m/s 把臂从 home (0.686,-0.113) 带到工作盒角落
  # (0.083,-0.515)，之后 148s 全是"检测漏检"、150s 超时。加了这道之后：真 k0（离
  # 145mm）只是晚 ~1.8s 到位，假目标最多把臂带走几厘米。
  slow_far_m: 0.05           # 目标离得超过此距离即限速 [m]
  v_slow_xy: 0.08            # 限速值 [m/s]（真目标到位后仍回到 v_max_xy）
  min_ee_z_m: 0.20
  workspace_xyz_min: [0.08, -0.55, 0.18]   # 法兰工作盒；盒外只允许往回走，不再卡死 no traj
  workspace_xyz_max: [0.85, 0.55, 0.65]
  a_max: 3.00                # 加速度上限（真正作用在 hover 指令上）
  vel_lpf_alpha: 0.80        # 速度低通：越大越跟手（1=不滤波）
  dq_window_size: 1          # 1=不做滑窗平均，去掉 ~20ms 滞后
  traj_stream_hz: 50.0       # 轨迹点流率：JTC open_loop+样条，吃得起
  exec_horizon_sec: 0.08     # 每个轨迹点的执行窗口
  max_qdot: 2.00             # 关节速度上限 [rad/s]
  min_cmd_delta_rad: 0.001
  point_topic: "visual_servo/filtered_point"
  traj_topic: "rizon_arm_controller/joint_trajectory"

# 大寰夹爪：官方 Modbus RTU，USB–RS485 插 IPC，不走 Studio/RDK。
# 左 89 PGEA → /dev/ttyUSB0；右 91 RGI → /dev/ttyUSB1。
#   bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli open|close|pos
#   bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open|close|rotate 90
#   bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh
# ROS：/gripper/open|close（PGEA 单爪）或 /dual_gripper_driver/{left,right}/execute
gripper:
  backend: "usb"              # usb=工控机官方Modbus  rdk=Studio设备（不用）
  vendor: "dh"
  model: "PGEA-100-20-W"
  sn: "26610799"              # 铭牌，不进协议
  device_name: "GripperDahuanModbus"
  port: "/dev/ttyUSB0"        # 本机 MACROSILICON/pl2303
  baud: 115200                # 官方默认 115200 8N1
  slave_id: 1                 # 官方默认从站 1
  rs485_rts: ""               # 空=不拉RTS；scan 若 OK 在 tx/tx_inv 再填
  stroke_mm: 20.0
  # --- 开合 / 力 / 速（大寰官方寄存器，超出会被驱动钳位）---
  force_pct: 20               # 夹持力  区间 20–100 %（低于 20 会被钳到 20；PGEA-100 约 30–100 N）
  speed_pct: 50               # 开合速度 区间 1–100 %
  open_position: 1000         # 张开目标 区间 0–1000 ‰（1000=全开）
  close_position: 0           # 闭合目标 区间 0–1000 ‰（0=全合；留缝改 50–200）
  auto_init: true
  state_hz: 20.0
  # 双爪共用参数（run_dual_gripper.sh / load_from_site）
  parallel:
    stroke_min: 0.0
    stroke_max: 20.0
    default_speed: 50
    default_force: 20
    force_min: 20
    force_max: 100
    auto_initialize: true
  rotary:
    auto_initialize: false
    angle_min: -32767.0
    angle_max: 32767.0
    max_step_deg: 30000.0
    finger_open_per_mille: 1000
    finger_close_per_mille: 0
    default_speed: 50
    default_torque: 50
    default_finger_speed: 50
    default_finger_force: 50
    torque_min: 20
    torque_max: 100
  # RDK 回退字段（backend: rdk 才用）
  force_n: 50.0
  vel_mps: 0.05

# 入孔检测。算法参数写在这里（覆盖包内 hole_detect.yaml 默认值）。
#   bash ~/ros2/scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview
hole_detect:
  backend: "two_stage"   # two_stage | yolo | hough
  # backend=yolo 时用。
  weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
  # 二阶段工件检测权重。pose 模型既框工件、又直接给 k1/k2 关键点，
  # 所以和上面的跟踪权重是同一份。
  workpiece_weights: "/home/cc/ros2/models/yolo/gongjian0929.onnx"
  # pose 关键点优先：检测器给了 k1/k2 就直接用，不用再找圆。
  # 关键点不可信（低于 keypoint_min_conf / 两点几乎重合）时自动回落到
  # 亮环 + Hough 那套老路径。
  keypoint_enable: true
  keypoint_min_conf: 0.30
  keypoint_min_dist_px: 15.0
  keypoint_hole_radius_px: 12.0   # 关键点没有半径；反投影时按这个半径取孔周深度环
  config: "/home/cc/ros2/src/arm_application/config/hole_detect.yaml"
  conf: 0.25
  iou: 0.7
  imgsz: 640
  center_gate_enable: true
  center_max_offset_ratio_x: 0.15
  center_max_offset_ratio_y: 0.18
  center_gate_draw: true
  refine_hole_centers: true
  bbox_padding: 80
  gaussian_ksize: 5
  gaussian_sigma: 1.5
  hough_dp: 1.2
  hough_min_dist: 50
  hough_param1: 100
  hough_param2: 26
  hough_min_radius: 6      # 悬停较高时螺纹孔半径只有几像素
  hough_max_radius: 30
  min_radius: 6
  max_radius: 30
  hole_distance_min: 90    # 悬停 0.23m 两螺纹孔约 170px；过小会配到中心孔
  hole_distance_max: 700
  expected_holes: 2
  min_hole_sep_px: 20
  max_hole_sep_px: 2000
  stabilize_hold_frames: 15
  stabilize_ema_alpha: 0.35
  stabilize_max_jump: 60
  default_depth_m: 0.10
  camera_intrinsics:
    fx: 425.0
    fy: 425.0
    cx: 640.0
    cy: 360.0
  # ===== 二阶段一次性拍照定位（stage2_locate_node，不做实时推理）=====
  # bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89            # 完整流程
  # bash ~/ros2/scripts/run_stage2_locate.sh --arm 89 --hover-only  # 只悬停调高度
  stage2:
    # 对准目标孔。pose 模型下 k1/k2 是**模型学出来的固定语义**（不是图像左右）：
    #   hole_points[0] = 模型的 k1，hole_points[1] = 模型的 k2
    # 下游是 `k1_b = pts[0] if k1_label=="left" else pts[1]`，所以：
    #   k1_label: "left"  → target_hole=k1 打的是**模型的 k1**（当前设置，推荐）
    #   k1_label: "right" → target_hole=k1 打的是模型的 k2（等价于老 Hough 的"图像左孔"）
    # 实测这台臂的视角下模型给的是 k1 在画面右、k2 在画面左；对孔顺序要反过来就改这里。
    target_hole: "k1"
    k1_label: "left"
    # ---- 对准判据：工具**用视觉量到的规尖**，不是法兰轴线（2026-10-08 真机定稿）----
    # 实测（同一帧、同一条手眼链，n=8）：
    #   · 规杆轴线相对法兰轴线 = (+10.7, −0.1)mm（σ≈0.5mm）；最深像素法 (+8.8,−1.8)mm
    #   · 而 site 原来把 hover_offset_ee_xy_m 写成 [0,0]（"平行爪同轴"），于是精对准
    #     把**法兰**对到孔上，规尖实际离孔心 ~10mm ⇒ 轻降时 φ6 规尖骑在 φ7 孔沿上，
    #     腕力从 −1N 直接蹦到 −31N→−63N 卡死（现象是"轻降在离面 4mm 停住"）。
    #   · 孔检测本身的重复性极好：k1 基座坐标 σ=(0.17,0.04)mm —— 精度不是瓶颈。
    # 所以：在同一帧里同时解「规尖基座 XY」和「孔基座 XY」，两者一起走手眼链，
    # 链路误差与装夹变动一起抵消。规尖量取规则见 _tip_offset_from_depth（四条判据）。
    align_tol_m: 0.00025     # 对准到位判据 [m]。检测重复性 0.04mm 撑得住 0.25mm。
                             # ⚠️ 不要回到 0.7mm：那会让"规偏 10mm"这种系统偏差
                             #    在容差里被放过去（原来残差 0.69mm 看着"通过"，其实
                             #    是拿法兰对的孔）。收到 0.25mm 才逼它必须真的对上规尖。
    align_max_iters: 12      # 拍照→修正→复拍 迭代上限（收紧容差后需要更多拍）
    align_tip_vision: true   # true=精对准用「视觉规尖」；false=退回旧的「法兰+偏置」
    tip_near_m: 0.15         # 规尖量取：无工件面深度时的近端上限 [m]；
                             # 精对准同一帧有 z_wp 时改用「工件面 − 15mm」
                             # （3mm 挡不住噪声，会把工件面当成规尖）
    tip_min_m: 0.04          # 有效深度下限 [m]
    tip_max_m: 0.60          # 有效深度上限 [m]
    tip_search_band_frac: 0.25  # 中央竖带半宽 = 该比例 × 图宽（规夹在爪里，不会靠边）
    tip_min_px: 150          # 近端连通域最小像素数（少了就是没看到规）
    tip_calib_n: 4           # 定偏移需要的一致拍数（够了就冻结）
    tip_offset_tol_m: 0.003  # 样本相对中位偏移的最大允许偏差 [m]（剔偶发外点 + 冻结判据）
    tip_len_min_m: 0.15      # 反投影出的「法兰z − 规尖z」必须落在此区间 ——
    tip_len_max_m: 0.32      # 这条同时挡住"深度读到台面/工件"（主干守卫）
    coarse_max_moves: 2      # 工件粗居中（bbox 中心）移动上限
    # —— 粗居中的两条误检守卫（单源：代码读这两个键，见 _coarse_target_reject）——
    # 为什么需要：2026-10-08 真机 arm 89，粗居中拿被画面左边缘切掉的半框
    # bbox=(0,142,97,222) 反投影出盒外的 (0.280,-0.747)（偏差 211.5mm），旧逻辑
    # **不判误检、只把目标截断到盒边**，臂照样横移 56mm 离开工件 ⇒ 精定位再也
    # 看不到 k1/k2 ⇒ exit=4。判据改成"盒外/偏移过大 ⇒ 判误检、原地不动"。
    coarse_max_offset_m: 0.08   # 目标离夹爪轴线超过此值就不像粗居中量 [m]；0.12 放行了 2026-10-16 的 110mm 回撤
    coarse_border_px: 2         # bbox 贴边（被画面切）即弃用 [px]；见 _bbox_on_border
    # —— 柔顺运动（夹爪持规，防急加速/急停/过冲把规震脱）：速度放慢 + 平滑刹车 ——
    align_speed: 0.014       # 对准段笛卡尔速度 [m/s]（原0.03，放缓防冲）
    move_speed: 0.022        # 升降/粗居中段速度 [m/s]（原0.05，放缓防震规）
    # 对小孔关键点：只用像素射线交到 workpiece_surface_z_m，不读深度图。
    hole_visual_only: true
    # 本分支实验（exp/hole-keypoint-once）：true=悬停拍一次，框心→k1 一次走完
    # （40mm 上限）。main 保存点是 false（多走多拍）。
    hole_keypoint_once: true
    # true=悬停走完后一条厂家 MoveL 贴面（不补拍）。对照 37b85aa 改回 false。
    hole_once_lock_xy_descend: true
    # 贴面相对悬停：沿 -look 走 k×剩余下降 [m/m]。0=笛卡尔锁 XY 只降 Z。
    # 0.018 在框心改平面交点后两条链路都 +1.3mm X 过补，插不进。
    once_ff_look_per_m: 0.0
    final_gap_mm: 2.0        # 不进孔时的贴面目标：规尖离面 [mm]。笛卡尔锁 XY
                             # 时法兰 Z = 工具长 + 工件面 + 间隙。CLI --final-gap 覆盖。
    hole_entry_mm: 1.0       # 规尖停在工件上表面以下 [mm]。2026-10-19 12:20 左臂：
                             # 4mm 指令在面下 1.6mm 被挡住（厂家 302064 到不了位），
                             # 流水线接着空等 90s。1.0mm 留在挡住点之上，仍进孔口。
                             # 0 = 停在 final_gap（面上）。上限 8mm（板厚 12mm）。
    observe_gap_mm: 15.0     # --no-descent 时的观测下降：只降到离面这么高 [mm]，
                             # 方便看规尖偏没偏。必须 ≥ final_gap_mm。
                             # 左臂89：悬停间隙约 71.4mm（0.320−0.226587−0.022）⇒ 观测下降约 56.4mm。
    final_descent_speed: 0.005  # 最后轻降速度 [m/s]（很慢，柔顺）
    # ✅ 2026-10-08 定稿：下降量**只由几何决定**（法兰 FK − 工具长 − 工件面 − final_gap），
    #   深度读数只做交叉核对、不再参与任何决策。两段真机事故方向相反、都指向这条：
    #   · 2026-09-29（多降→撞工件）：环形深度中值报 gap0=141.0mm，几何真值只有 53mm
    #     （probe 0.245 版），多降 ~86mm 把通止规撞进孔，工件被 +X 推走 5mm。
    #     ⇒ 读数往**大**错一次就撞。
    #   · 2026-10-08（少降→到不了 2mm）：同一个读数悬停时报 144.0mm（几何真值 75mm），
    #     只降 24mm 后又翻成 −7.0mm，触发 SAFE_FLOOR 把轻降停在离面 ~50mm 处，
    #     最终日志却打印"悬在孔面上方 ~2.0mm"（其实停在 ~18mm）。
    #     ⇒ 读数往**小**错一次就永远到不了目标。
    #   同一套读数两个方向各错一次、幅度 150mm 量级、随位姿乱跳 —— 它对"能降多少"
    #   和"该不该停"都没有发言权。现在它只在偏差 >10mm 时喊一句"深度测距与几何不符"。
    # 现行几何：悬停 0.320 − 工具长 0.226587 − 工件面 0.022 = 71.4mm 间隙 ⇒ 降 69.4mm 到 2mm。
    #   三道**物理/几何**保险：descent_budget_m（配置上限）+ 腕部 FT 接触检测（停+退 1mm）
    #   + 任一步 _goto 走不到位就停。
    #   缺几何（工具长/工件面没配）时**拒绝下降**并报错（保持悬停），绝不拿测距去赌。
    final_descent_enable: true  # true=对准后降到 final_gap_mm；false / --no-descent=只降到 observe_gap_mm
    verticalize_tol_deg: 0.8 # 垂直朝下判据 [deg]
    settle_sec: 0.45         # 到位后静止多久再拍照
    snap_frames: 5           # 每次精拍取中值的帧数
    min_depth_m: 0.06        # 有效深度范围（防孔底/桌面拉偏 XY）
    max_depth_m: 0.60
    linger_sec: 8.0          # 完成后继续发布结果/叠图的时长

  # ===== 三阶段柔顺搜孔（stage3_search_node，Orisys 触觉 + 力闭环螺旋）=====
  # 前置：二阶段已完成，臂悬停在目标孔上方。先 run_tactile.sh --cli 看力读数量级再调阈值。
  # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89                # 搜孔+落座
  # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 0      # 只搜孔定心不插入
  # bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0  # 螺纹规旋入
  stage3:
    # —— 力阈值全是「相对静止均值的增量」（Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移，
    #    节点启动时自动测 1.2s 静止均值 μ0/方差 σ0，看日志「触觉基线/派生阈值」两行）——
    touch_delta: 250.0       # 触面判定：fnormal > μ0 + max(4σ0, 本值)
    press_delta: 200.0       # 轻触目标按压量（触面阈值之上再加这么多）
    max_press_delta: 900.0   # 螺旋中允许的最大按压（超过→力闭环抬起）
    safe_press_delta: 2000.0 # 安全上限：fnormal > μ0+本值 立即抬升中止
    shear_delta: 600.0       # 切向拖拽保护：shear > 静止切向均值+本值 → 贴面时微抬 0.15mm（Z 钉在触面）
    insert_press_delta: 1200.0  # 插入力上限（触面阈值之上；超过回退微抖重试）
    kp_z_mm_per_unit: 0.001  # Z 力闭环增益：每单位读数偏差调整的毫米数
    approach_step_mm: 0.8    # 触面前每步下降量（驱动死区已修，0.5mm 微步可跟踪；小步=触面冲击小）
    enter_probe_mm: 2.0      # 触面深于此值→疑似直接入孔，四向微探验证后跳过螺旋
    mouth_lift_mm: 2.0       # 直接入孔后抬到孔口倒角段再定心（深插横探会别死孔壁）
    baseline_min: 8.0        # 触觉基线健康窗下限（<此值=几乎全 0，tare/断流）
    baseline_max: 1500.0     # 上限（>此值=近饱和，接触余量不足）——出窗即中止并提示重启触觉
    approach_ft_touch_n: 6.0 # approach 腕部 |F| 旁路触面判据（标定牛顿；自由空气≈2-3N）
    approach_max_mm: 60.0    # 从当前位姿最多下降这么多（找不到面就中止；悬停被抬高后仍有余量）
    spiral_pitch_mm: 1.0     # 螺旋螺距（< 通止规直径，保证重叠覆盖）
    spiral_step_mm: 0.5      # 沿螺旋的弧长步长
    spiral_r_max_mm: 4.0     # 最大搜索半径（覆盖二阶段残差 1.5mm + 余量）
    spiral_expand_max: 1     # 找不到孔时扩大半径的次数（残差≤1.8mm 时代码不再扩大）
    spiral_expand_step_mm: 2.0
    drop_ratio: 0.45         # 入孔判据：fnormal 相对接触均值跌落比例
    drop_frames: 2           # 跌落需持续的帧数（防毛刺）
    center_scan: false       # 入孔后十字微扫；默认关（0.8mm 扫会把已入孔的规刮偏）
    center_scan_mm: 0.3
    insert_depth_mm: 0.0     # 默认只搜孔+轻压，不拧入；拧入阶段再用 --depth
    insert_retry: 3
    screw_pitch_mm: 0.0      # 螺纹通止规螺距：>0 右旋 / <0 左旋 / 0=不旋（光面规）
    search_speed: 0.03       # 搜孔笛卡尔速度 [m/s]
    settle_sec: 0.25         # 每个微步后的静止时间
    tactile_timeout_s: 3.0   # 触觉话题断流多久中止
    ft_watchdog: true        # 订阅 /<sn>/flexiv_robot_states 做腕部力看门狗
    ft_safe_n: 35.0          # 腕部 |F| 安全上限（真牛顿，标定过的；连续3拍超限才中止）
    linger_sec: 8.0          # 完成后继续发布结果的时长

# Orisys 视触觉（夹爪左右指摄像机，不是腕部 D405）。SDK 单独 pip 安装。
#   bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli
#   bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh
# =============================================================================
# 感知来源：伺服用的"视觉测量"由谁产生
#
#   yolo      本体 perception_node（YOLO/ONNX，需要 torch/ultralytics）—— 真机
#   truth     仿真真值：**整条视觉链都由场景几何算出**，不跑任何推理
#               · 一阶段目标点：arm_sim_gazebo 的 sim_truth_perception
#               · 二阶段孔位  ：arm_sim_gazebo 的 truth_holes（投影 <visual>*_ring）
#   external  由外部节点按**同一话题**（visual_servo/filtered_point）提供，
#             本框架不起感知进程（二阶段仍走检测器）
#
# ⚠️ 别和 yolo.backend 混了：那个是"**怎么**推理"（tensorrt/onnx），
#    这个是"**谁**给出测量"。
#
# 为什么需要这个开关：仿真环境（ros_gz_sim conda）没有 torch/ultralytics，
# 离线也装不上，perception_node 一起就死；但仿真里工件位姿本来就是已知的，
# 没必要也没法做推理。切到 truth 后，流程能在仿真里验"控制与接口"那一半，
# 而**感知那一半留给真机**——这条边界写在 devices/sim/gazebo/README.md 的
# 「仿真里哪些模块用真值替代」一节。
# =============================================================================
perception:
  source: "yolo"
  # 一阶段跟踪用哪台相机。wrist=腕部 D405（主跟踪）+ 顶视 D435 一次性兜底；
  # overhead=整段只用 D435（实验分支才切）。非法值启动即报错，不会静默退回。
  track_camera: "wrist"
  # 画面内最高检测 conf 低于此 → 马上拍一张 D435，把工件 / k0 定到基座系。
  # 与 perception / servo 共用这一处，不许两边各写一个 0.5。
  wrist_handoff_conf: 0.5
  # 顶视深度量程 + 一次性参数。腕部那组 0.04–0.55m 会把 D435 的点全丢掉。
  # 缺键启动即红，不许借腕部量程、不许用代码默认冷却时间。
  overhead:
    min_depth_m: 0.25
    max_depth_m: 1.80
    feature_min_range_m: 0.30
    work_z_max_m: 1.50
    z_ref_m: 0.70
    feature_mode: "plane"     # 顶视与腕部视角差太大，pose 的 k0 经常看不见；优先 k0，否则框心
    hold_point_on_miss: true  # 仅 overhead 整段跟踪时用；混合模式一次性不续发
    oneshot_conf: 0.5         # D435 这一张也必须 conf≥此值，不许拿噪声框当 K0
    cooldown_s: 1.5           # 两次一次性之间的最短间隔，避免跟 D405 抢同一条 YOLO 队列
    frame_max_age_s: 0.4      # 彩图/深度比这更旧就拒绝，不许拿过期图反投影
    oneshot_hold_s: 8.0       # 伺服保持这一次设定的最长时间；超时丢掉，等下一张或 D405
  truth:
    # 真值目标物体。留空 = 场景文件里的 operating.part_object（推荐留空：
    # "哪个是工件"是场景的知识，换场景不该改这里）。
    object: ""
    # 目标点相对物体**顶面中心**的偏移 [m]，在物体局部系里（会跟着 yaw 转）。
    # 例：把目标从板中心挪到 k1 孔 → [0.0, -0.029, 0.0]
    offset_m: [0.0, 0.0, 0.0]
# =============================================================================
# 通止规装配（看板 S00–S11）：bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89
#
# 这一段全是**会动的量**，也是现场最常改的地方。改完不必改代码：
# 解析在 arm_application/gauge_config.py（键名、单位、类型都在一张表里校验），
# 拼错键名会直接报错并给出最相近的候选名，不会静默退回默认值。
#
# 单位体现在键名后缀上（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta），三张表逐条校验；
# 带 _delta 的是**力增量**（Orisys 读数是形变任意单位且基线会漂移，
# 绝对值没有意义），必须现场标定：
#     bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli     # 看读数量级
# 启动时节点会打印本段**实际生效**的值（含派生结论），先核对再上电。
# =============================================================================
gauge_assembly:
  # ---- 总开关 ----
  holes_total: 2             # 一次任务装几个孔（k1/k2）；--holes N 可临时覆盖
  dry_run: false             # true = 只验编排与自检，不发任何运动指令
  # E1（掉件）重放时等人工确认 /gauge/reload_ok 的最长时间 [s]。超时=中止。
  # 不是"再等等"：臂停在 home，让人来处理比继续跑安全。
  reload_timeout_s: 180.0
  # S00 自检每项（相机/触觉/夹爪状态）等"第一帧真数据"的最长秒数。
  # 只看话题名会假阳性（发布者不在也算在），所以必须等真数据。
  boot_timeout_s: 30.0

  # ---- S01 回 home 后按工具系逆时针预绕到极限角 ----
  # 预绕是为了给 S08 的棘轮留出回转行程：不预绕，拧两圈就贴关节限位。
  extreme_angle_deg: 150.0   # 想转多少度（按工具系逆时针）
  extreme_speed_deg_s: 10.0  # 关节角速度 [deg/s]。2026-10-19 左臂 A7 咬合从 20 降到 10，
                             # 限位到限位约 34s（原先约 17s）。顺时针进孔用这个速度。
  unwind_open_permille: 400  # 第三步松爪只开到这个千分比。0=合，1000=全开。
                             # 2026-10-19 从 200 改成 400，只张开这个量。
  unwind_lift_mm: 3.0       # 第三步张开后只抬的 TCP Z [mm]（0.3cm）。
                             # 2026-10-19 指令 5mm、ZFine 后实走 +4.86mm，下降 -4.70mm，差 0.16mm。
                             # 空回到限位后，下降量用这次实测的抬高，不另写一个数。
                             # 超过 5mm 拒绝。
  extreme_direction: -1      # +1=逆时针 / -1=顺时针（2026-10-19 真机 A7 转反了，关节角增大是顺时针）
  extreme_margin_deg: 3.0    # 距关节限位留的余量 [deg]；撞限位不算失败（按 JOINT_LIMIT 继续）
                             # 但余量太小会让规划器频繁拒收，表现为"偶尔转不到位"

  # ---- S02 夹持确认（预留，默认跳过）----
  # 现在的触觉判据与 D435 手眼都还没就绪，先留接口：开成 true 时，
  # 夹爪状态字必须明确报"夹住了"，否则 S02 判失败并中止。
  grip_check: false
  grip_hold_s: 0.5           # 合爪后等多久再读状态 [s]

  # ---- S03 手外粗定位（S04 跟踪的兜底：跟踪丢了才来）----
  # 前提是手外相机做过 eye-to-hand 标定：handeye/results/<相机>_eye_to_hand.yaml。
  # 没有那个文件时 S03 会明确报"缺哪个文件、怎么生成"并回 S04，不做假装成功的反投影。
  coarse_enabled: true
  # 手外相机名：**以 cameras 段里 role=overhead* 且 arm 与本臂一致的那条为准**
  #（就是 cameras 注册表，见 gauge_assembly_node._d435_ns）。这一项只在
  # "注册表里没有手外相机"时当兜底；两者不一致会在 S00 打告警并以注册表为准。
  # 所以真机/仿真各跑各的时候**不用**改这里 —— 曾经写死 d435 让仿真去查真机的相机。
  coarse_camera: "d435"
  coarse_hover_m: 0.25       # 粗定位后悬停在工件上方多高 [m]（可调）
  coarse_conf: 0.35          # 工件检测置信度阈值（0~1）
  coarse_timeout_s: 20.0     # 等手外相机出图的最长秒数（相机刚起来要一两秒）

  # ---- S05 精拍定位：等画面稳了再拍 ----
  # 判据是"所有采样点到均值的距离 ≤ 容差"，不是"相邻两帧差 ≤ 容差"：
  # 跟踪抖动是零均值的，相邻帧之差会在画面明明在晃时判成稳定，拍出糊图。
  snap_stable_s: 1.0         # 连续观察多久 [s]
  snap_tol_px: 2.0           # 允许的抖动半径 [px]（越小越严，越难满）
  snap_tol_mm: 0.4           # 同上，但特征=法兰位移时的容差 [mm]
  snap_min_frames: 6         # 至少采到多少帧才敢说"稳定"
  # 用哪个特征判"画面稳定了"：
  #   auto   = 按 perception.source 自动选（真机 yolo→bbox；仿真真值/外部→motion）
  #   bbox   = 工件检测框中心（像素）。需要检测器真的出框：仿真里合成图过不了
  #            真机训练出来的模型（实测最高分 0.017），选它会让 S05 空转到超时
  #   motion = 法兰位移（mm）。相机装在法兰上，法兰不动画面就不动 —— 不依赖模型
  snap_stable_feature: "auto"

  # ---- S06 正悬停（悬停高度不在这里：见 servo.hole_hover_z_m）----
  align_tol_mm: 1.0          # 对位残差容差 [mm]；超了回 S05 重拍（不是硬往下走）
                             # 孔口径 mm 级时别放大这个值：放大=直接蹭孔壁

  # ---- S07 柔顺接触：步进下压，切向力突变即停 ----
  contact_speed_m_s: 0.02    # 每步下压速度 [m/s]；这一步必须慢，快了就是一次冲击
  contact_step_mm: 0.5       # 每步下压量 [mm]（越大越快，越小越不会过冲）
  contact_max_depth_mm: 35.0 # 最多下探多少 [mm]；到了还没接触判失败（不会一直压）
                             # 为什么是 35 而不是 25：判"到底了"的是**台肩落到工件
                             # 上表面**那一下，而台肩在规尖上方 30mm（通端长 30，
                             # 见 models/gauge/model.sdf）。工件板厚 12mm，所以要
                             # 下压 30mm 台肩才落面 —— 25mm 的上限根本到不了，
                             # 只会报"下探 25mm 都没触发接触判据"然后 ABORT。
                             # 35 = 30（台肩落面）+ 5（对位残差/工件厚度公差余量）。
                             # 注意：这个值**不必**手工算 —— S07 启动时会按下面两个
                             # 工具几何量算出"台肩落面还需要多少"，不够就地改大并告警。

  # ---- 工具几何（S07 的"下去多少才到底"完全由这两个值决定）----
  # 为什么必须显式配：流程里的"悬停高度"是按**相机**定的（要看清孔得离面 ~0.17m），
  # 不是按**工具**定的；而工具装在法兰下面、可能比相机长得多。两者一冲突就会出现：
  #     悬停法兰 0.632 − 工具长 0.243 = 尖端 0.389，工件上表面 0.412
  #     → **悬停这一刻工具已经插进工件 23mm**
  # 于是 S07 一路压到顶都等不到"台肩落面"那一下，报"没触发接触判据"，
  # 看起来像力阈值标错了 —— 实际是几何错。真机同参数同结果。
  # S07 启动时会把这个差值算出来印在日志里（负值会明确标注"已经插进工件了"）。
  tool_tip_below_flange_m: 0.245  # 工具尖端（规尖）在法兰下方的距离 [m]
                                  # **这是实测值，不是推算值**：夹住规之后直接读
                                  # TF 的 flange z − 规尖 z。
                                  # 仿真里 `scripts/sim_load_gauge.py` 每次上料后
                                  # 会自己把它算出来打印（"实测工具几何"那一段），
                                  # 现场照着填即可 —— 真机同法（夹住规后直接读 TF）。
                                  #
                                  # 推算值（TCP 在法兰下方 0.200 + 规尖在指腹面下方
                                  # 0.043 = 0.243）与实测 0.245 只差 2mm，说明推算
                                  # 思路是对的；但**别再用推算**，因为下面这个理由：
                                  #
                                  # ⚠️ 这个数天生有 ±几毫米的不确定度：规是**靠摩擦**
                                  #   夹住的，每次上料在爪里的位置都会差几毫米。
                                  #   所以它只用来**诊断**（悬停时尖端离面多高、下探
                                  #   预算够不够），**不能**当硬约束 —— S07 的自检
                                  #   因此是"告警 + 自动放大预算"，不是"直接失败"。
                                  #   要更准只能改夹持方式（定位台肩/加挡块），那是
                                  #   机械方案，不是改这个数。
  workpiece_surface_z_m: 0.0      # 工件**上表面**的世界 z [m]（对孔基准面）
                                  # 0 = 未知 → 运行期用 stage2 实测的孔位 z 兜底
                                  #（孔就在上表面上）。仿真里实测是 0.412。
                                  # 只在"stage2 还没跑就想知道几何对不对"时才需要手填。
  contact_tangential_delta: 300.0  # 触觉切向力突变阈值 [au，任意单位] —— **兜底判据**
                                  # ⚠️ 这是"触觉"的单位，不是牛顿：真机 Orisys 输出的
                                  # 是形变任意单位（厂商不给牛顿换算），仿真侧由
                                  # force_scale 定义尺度。所以这个数**不能**与下面
                                  # contact_axial_delta_n 比大小（两者量纲不同）。
                                  #
                                  # 它为什么只能是兜底：通止规靠**夹持摩擦**抱住，轴向力
                                  # 传到指垫必须过摩擦面，上限 = µ·N ≈ 0.25×46N ≈ 23N
                                  # （两指合计）。而台肩落面一步（0.5mm × 5e4 N/m）就
                                  # 产生 25N —— 必然打滑，所以触觉**物理上读不到**那一下
                                  # 的力，读数停在 0（而它是对的）。拿它当主判据，阈值调
                                  # 多大都不对：调小被噪声骗，调大永远达不到。
                                  # 2026-09-24 就是照"阈值调高了"改的，白费一轮。
                                  # 详见 gauge_fsm.wrench_touch 与 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md §6。
  contact_axial_delta_n: 8.0         # 腕部 FT 轴向力突变阈值 [N] —— **首选判据**
                                  # 腕部 FT 在夹持摩擦的**上游**（工件→规→夹爪→法兰
                                  # →腕部关节），工具在爪里打不打滑都测得准，单位是真牛顿。
                                  # 为什么只要 8N：这是"碰到了没有"、不是"压到位了没有"。
                                  # 台肩一落面，接触刚度 5e4 N/m 意味着过压 0.1mm 就有
                                  # 5N、0.2mm 有 10N —— 8N 对应约 0.16mm 过压，**在打滑
                                  # 之前**就判到了（打滑上限 ≈23N ≈ 0.46mm），留 3 倍余量。
                                  # 现场标定：空载慢慢压到台肩落面，看日志里每 5 步打印的
                                  # 「腕部轴向」涨到多少，取它的 1/3（要能区分"擦到孔壁"
                                  # 与"台肩落面"）。
                                  # 数据源话题：servo.ft_wrench_topic（默认
                                  # /<sn>/ft_sensor_wrench，真机与仿真同名同类型同单位）。
  contact_relief_mm: 0.5           # 判到接触后的**卸载回退** [mm] —— 别调成 0
                                  # 为什么必须有这一步（2026-09-24 一整轮排查换来的）：
                                  #   位置控制的臂撞上硬面时不会"刚碰到就停"，它会顶到
                                  #   自己的**出力上限**才停住。仿真实测：0.5mm 的一步压在
                                  #   工件上，腕部 FT 直接读到 **+244N**，而臂这一步只走了
                                  #   0.09mm。也就是说"判到接触"的那一刻，臂上顶着的力
                                  #   与 contact_axial_delta_n **没有关系**（阈值只决定
                                  #   什么时候承认接触）。
                                  #   而规是靠**夹持摩擦**抱住的：轴向传力上限 µ·N，两指
                                  #   合计 ≈73N（µ=0.8、握力 46N）。244N 远超它 ⇒ 规被顶出
                                  #   爪外。本次现象：S07 判到接触 → S08 一转 → 规掉地上
                                  #   → 报 E1，而 E1 的日志只说"通止规掉了"，看不到真因。
                                  # 0.5mm 怎么来的：判到接触时真实过压量通常只有 0.0x mm
                                  #   （5e4 N/m 时 10N ≈ 0.2mm），回退 0.5mm 足够把力放
                                  #   干净，而规尖仍在孔里（通端穿板 18mm），不会脱出。
                                  # 放不干净会在日志里明确告警（残余 > contact_hold_n）。
  contact_hold_n: 5.0              # 卸载后允许的残余轴向力 [N]
                                  # 超了不失败，但会**大声报**：它说明"夹持摩擦力不够
                                  # 承受这次接触"，接着 S08 一转就会掉件。
                                  # 真修法只有两条：① 降峰值（调小 contact_step_mm 或
                                  # 加大 contact_relief_mm）；② 加握力（改夹爪合拢力度/
                                  # 指垫摩擦）。**不要**去调 contact_axial_delta_n。
  contact_safe_delta: 2000.0       # 法向安全上限 [任意单位]：超了立刻抬起并中止(E2)
                                   # 必须 > contact_tangential_delta，否则自检就报矛盾

  # ---- S08 棘轮拧入（慢转 → 松爪 → 快回转 → 夹紧，循环）----
  # 停止判据：切向力 > screw_shear_delta **且** 法向力突增 > screw_normal_delta。
  screw_step_deg: 120.0      # 每次慢转多少度。
                             # **硬约束**：2×step + 2×余量(8°) ≤ 关节7 行程。
                             # Rizon4/10 的关节7 是 ±175° → 行程 350° → step ≤ 167°。
                             # 填 180° 会**必然**贴限位（慢转+回转=360°>350°），
                             # 测试 test_ratchet_step_of_180_never_fits_the_rizon_joint7_range
                             # 与 S08 开头的行程核算都会拦；120° 留足余量吸收
                             # "回转每轮比指令少走 4~5°"的亏欠。
  screw_speed_deg_s: 30.0    # 慢转速度 [deg/s]
  screw_back_speed_deg_s: 120.0  # 松爪后的空转回转速度 [deg/s]（爪里没东西，可以快）
  screw_max_cycles: 12       # 最多几轮（12×120°=1440° = **4 整圈**，够 M6 螺纹规走完）。
                             # 必须满足 screw_max_cycles × screw_step_deg 是 360° 的整数倍：
                             # 否则规停在螺纹中间，S09 拧出也少转几分之一圈。
  screw_normal_delta: 400.0  # 拧到位时的法向力突增 [任意单位]（螺纹到底/顶住）
  screw_shear_delta: 600.0   # 拧到位的切向力增量 [任意单位]
  screw_grip_force_pct: 50.0 # 夹紧力百分比 [%]（**只有契约后端生效**：仿真/新驱动）
  screw_grip_speed_pct: 50.0 # 夹紧速度百分比 [%]（同上；真机 dh_pgea 驱动不支持这两个参数）
  screw_release_wait_s: 0.3  # 松爪后等多久再回转 [s]（等爪真的张开，否则会带着规磨）

  # ---- S09 反向拧出 ----
  unscrew_extra_cycles: 1     # 比拧入多转几轮，确保螺纹完全脱开

  # ---- 力判据怎么调（现场最常问）----
  # 1) 先看量级：bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli，手压一下看读数变化；
  # 2) S07 的接触判据是"相对基线的增量"，基线在 S06 悬停时（还没碰工件）测；
  # 3) 太灵敏（刚靠近就停）→ 调大 contact_tangential_delta；
  #    不灵敏（压很深才停）→ 调小；同时看启动日志里的基线/实测值再定。

tactile:
  backend: "orisys"          # orisys | mock
  # 传感器型号。必须与 devices/sensors/orisys/models/ 下的子目录名一致。
  model: "dd03"
  # 型号配置随 SDK 一起放：devices/sensors/orisys/models/<型号>/config.json
  config_file: "/home/cc/ros2/devices/sensors/orisys/models/dd03/config.json"
  # 用 by-path 稳定路径（插哪个 USB 口就认哪个口，不受 video 编号漂移影响）。
  # 当前：3.4.1=左指 3.4.2=右指；若左右反了，互换两行即可。
  left_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:3.4.1:1.0-video-index0"
  right_video: "/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:3.4.2:1.0-video-index0"
  cuda: false                # 两路进程抢 GPU 上下文会互相拖慢；CPU 解算仅 ~9ms/帧，足够
  isstitch: true
  infer_backend: "cpu"       # cupy | opencl | cpu；双路并行用 cpu 最稳
  baseline_seconds: 2.0
  filter_alpha: 0.25
  motion_threshold: 0.0
  target_fps: 30.0
  publish_hz: 20.0
  # 视触觉图像与力矢量场的发布频率。0 = 关闭（默认）。
  # 三力走 30fps 的轻量队列；图像每帧几百 KB，单独走一条 maxsize=1 的队列，
  # 打开它不会影响三力的时序。需要看形变图/矢量场时设成 5~10 即可。
  image_hz: 0.0
  rotation_config: ""        # 左右共用；有分指文件则用下面两项
  left_rotation: ""          # 例：orisys SDK 的 rotation_config_0.json
  right_rotation: ""

go_home:
  pose: "home"
  speed: 0.25

network:
  # 2026-09-29 改线：两台臂 → 交换机 → USB-C 千兆网卡（ASIX AX88179）
  #   MAC 6c:1f:f7:d0:6f:17。内核现在叫 eth0（不再用 enx6c1ff7d06f17）。
  #   本机 192.168.2.10  ↔  063989(左89)=.101  /  063991(右91)=.100
  #   NM 配置名 robot-usb-lan（静态 .10/24，不当默认路由）。
  # 说明：enp4s0 仍是办公网（192.168.1.x）；两台臂已不在 enp4s0 上。
  prefer_iface: "eth0"

# 仿真平台（当前 Gazebo 尚未接线，详见 devices/sim/gazebo/README.md）
# 设计约束：仿真与真机共用同一套参数（servo.* / hole_detect.stage2.*），
# 只有物理引擎自身的参数放在这里，避免「仿真调好的值搬到真机不生效」。
sim:
  # 这一段由 arm_sim_gazebo.sim_site 真正读取（此前是"声明了但没人读"，
  # 改了毫无反应也不报错）。三个键的接线状况**不一样**，务必看清：
  #
  #   world           ✔ 已接线。优先级：命令行 --world > 这里 > 内置默认。
  #                     相对路径按**仓库根**解析。
  #   physics_enable  ✘ 未接线。世界文件里的重力/步长是写死的。若这里写的值
  #                     与世界的实际状态不符，启动时会打印告警（不再静默）。
  #   joint_prefix    ✘ 未接线。前缀由 urdf/arm.sim.urdf.xacro 的 arm_prefix
  #                     决定，且 config/controllers.yaml 里硬编码了 sim_joint1..7。
  #                     写了个不同的值会告警。要真改，三处必须一起改。
  #
  # 另外注意：`run_sim.sh` 走的仍是 mock 驱动（假数据 + RViz），不是物理仿真；
  # 物理仿真入口是 `scripts/run_sim_gz.sh`（Gazebo）。两者互不影响。
  platform: "gazebo"
  world: "devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world"
  physics_enable: true
  joint_prefix: "sim_"       # 仿真关节前缀，必须与真实臂前缀区分