# 大寰夹爪（PGEA + RGI）

两只爪都走工控机 **USB–RS485 + 官方 Modbus RTU**，不走 Flexiv `Gripper` / Studio `GripperDahuanModbus`。示教器里关掉对应设备，避免抢总线。`run_real.sh` 保持 `load_gripper:=false`。

| 臂 | 型号 | 串口 | 脚本 |
|----|------|------|------|
| 左 89 | PGEA-100-20-W 平行 | `/dev/ttyUSB0` | `run_gripper.sh --arm 89` |
| 右 91 | RGI-100-30-O-S-M1 旋转 | `/dev/ttyUSB1` | `run_gripper.sh --arm 91` |

端口、行程、力/速写在 `site.yaml`：`robots[].gripper`（每臂）+ 全局 `gripper` / `gripper.parallel` / `gripper.rotary`。双爪 ROS 节点读 `robots[]` 两侧。不要改包内 Python 默认值。

源码：`src/arm_application/arm_application/dh_official.py`、`dual_gripper.py`、`dh_pgea.py`。消息：`arm_msgs`（**不要**往官方 `flexiv_msgs` 塞自定义夹爪类型）。

## 命令行

```bash
# 左臂平行爪
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli probe
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli init    # 写 0xA5 回零；已经 initialized 也会再做一次
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli open
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli pos 500 # 0=合 1000=开（‰）

# 右臂旋转爪
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli rotate 90
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli revolutions 2
```

PGEA 力/速：`gripper.force_pct`（最低 20）`speed_pct` `open_position` `close_position`。RGI 不要 `auto_init: true`（`robots[]` 里已关）。

平行爪的 `--cli` 在驱动没跑时会先把节点拉起来，再把命令发到 `/gripper/ctrl`。`auto_init` 仍用这一臂在 `site.yaml` 里的值（现场 `false`，不写 `0xA5`，不回零）。串口被别的进程占着时，报的是占用。

## ROS 节点

单爪：

```bash
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89    # /gripper/open /gripper/close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91    # dual_gripper 仅 right
```

双爪同时：

```bash
bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh
```

| 名称 | 类型 |
|------|------|
| `/dual_gripper_driver/left/command` | `arm_msgs/msg/GripperCommand` |
| `/dual_gripper_driver/right/command` | 同上 |
| `/dual_gripper_driver/left/status` | `arm_msgs/msg/GripperStatus` |
| `/dual_gripper_driver/right/status` | 同上 |
| `/dual_gripper_driver/left/execute` | `arm_msgs/srv/GripperExecute` |
| `/dual_gripper_driver/right/execute` | 同上 |

`command` 字段：`init` `open` `close` `move`；右爪另有 `rotate` `rotate_by` `rotate_revolutions` `home_rotation`。

```bash
ros2 service call /dual_gripper_driver/left/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
  "{command: {command: 'open', wait_complete: true, timeout: 10.0}}"
ros2 service call /dual_gripper_driver/right/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
  "{command: {command: 'rotate', position: 90.0, wait_complete: true, timeout: 10.0}}"
```

USB 未插齐时节点仍可起来（`allow_offline:=true`），对应侧 `status.error_msg` 会写连接失败。

## `/gripper/states` 的离线帧

`data` 是 6 个元素：
`[initialized, grip_state, position, target_pos, target_force, online]`。

`online=0` 表示这一帧**没读到总线**，前 5 个是上一次读到的值，不是现在的状态。老节点只发 5 个元素（那时它只在读成功时才发），5 元素帧按有效帧处理。

读 `0x0201` 无应答时节点照样发离线帧，`/gripper/joint_states` **不发**：关节状态没有离线位，宁可不发，也不要把上一次的开口当成现在的。

流水线 `_wait_gripper` 只认有效帧；超时没等到有效帧时报「读不到状态（只有离线帧，Modbus 无应答），不是夹爪没张开」，不能再报成「夹爪没到位」——2026-10-20 读 `0x0201` 一连 264 次无应答，实测在张开后停住、微抬没有下发，日志却只写「未到位」。

串口 `EIO`（USB 掉线）抛 `DhPgeaBusError`，节点先关串口再重开（1 秒最多一次），不再整进程带 traceback 退出。没有应答（`DhPgeaError`）先继续重试；连续 `BUS_REOPEN_AFTER_FAILURES=30` 拍都读不到也重开一次——2026-10-20 那次就是写有回显、读一直无应答，重启节点立刻恢复，说明坏的是串口会话。

发送不再调用 `Serial.flush()`（底层是 `tcdrain`）。USB 串口不收数据时这个调用不看写超时。2026-10-20 10:40 合爪命令已经发布，节点被它堵住 120s 才打出 `ctrl pos=0`，流水线 8s 时状态还是 `grip=1 pos=400`，这一轮就停了。现在发送缓冲在 `timeout_s`（0.25s）内排不空就失败返回；流水线对同一次开合再发一次命令。

用户需在 `dialout`：`sudo usermod -aG dialout $USER`。