#!/usr/bin/env bash
# 快速启动：mock 机械臂 + RViz
set -euo pipefail
ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
# shellcheck disable=SC1091
source "${ROOT}/install/setup.bash"
# mock 栈用的是**真机的** install/（不是 install_sim/），节点名与真机一模一样
# （/controller_manager、/robot_state_publisher、/arm_status_node…），
# 所以它必须待在**真机的域**里，绝不能跟着调用者的环境落到仿真的 77 上。
#
# 2026-09-28 实测就是这么踩的：这个脚本 source 的是 install/ 又**没管域**，
# 调用者的 shell 里带着 77（之前跑过仿真），于是 mock 栈落到仿真域上、
# 与 Gazebo 仿真抢 /joint_states —— 冒名顶替的残留进程把 Gazebo 那边的 TF
# 盖成"静止"，现象是"仿真上料失败、臂摆不到竖直位姿"，而控制器其实一切正常。
# 详见 scripts/lib/ros_domain.sh 的文件头。
# shellcheck source=lib/ros_domain.sh
source "${ROOT}/scripts/lib/ros_domain.sh"
ros_domain_force_real
ros2 launch arm_bringup sim.launch.py