gauge 1.0 model.sdf ros2 通止规装配项目 螺纹通止规：通端 φ6.0×30mm（朝下，要能穿过 φ7 孔）、 夹持段 φ30×45mm（夹爪夹这里）、止端 φ8.0×8mm（朝上，应通不过 φ7 孔）。 总长 86mm，钢件，约 0.265kg。 螺纹不建模（旋入靠状态机的 screw_pitch_mm 做运动学同步，不是螺纹几何）， 接触刚度故意给软（kp=5e4）以匹配位置控制夹爪 —— 两处原因都写在 model.sdf 文件头。