import os
from glob import glob

from setuptools import find_packages, setup

package_name = 'arm_sim_gazebo'


def _existing(paths):
    """过滤掉不存在的路径。

    glob() 会把**悬空符号链接**也列出来，而 colcon 在拷贝阶段会因此直接失败
    （"can't copy ... doesn't exist or not a regular file"）。
    arm_application 的 setup.py 就因这个问题挂过一次构建，这里从一开始就防住。
    """
    return [p for p in paths if os.path.isfile(p)]


setup(
    name=package_name,
    version='0.1.0',
    packages=find_packages(exclude=['test']),
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
        # launch 文件必须显式安装，否则 ros2 launch arm_sim_gazebo ... 找不到
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), _existing(glob('launch/*.py'))),
    ],
    install_requires=['setuptools', 'PyYAML'],
    zip_safe=True,
    maintainer='arm_dev',
    maintainer_email='dev@example.com',
    description='Gazebo 仿真后端：描述归一化 + 启动 Gazebo 与 ros2_control 桥接',
    license='Apache-2.0',
    entry_points={
        'console_scripts': [
                # devices/sim/gazebo/manifest.yaml 里声明的那个可执行名，别改。
                # 它只做"准备描述 + 转发给 launch 文件"，逻辑在
                # arm_sim_gazebo/gazebo_sim_launcher.py。
                'gazebo_sim_launcher = arm_sim_gazebo.gazebo_sim_launcher:main',
                # 仿真相机适配器：把桥接过来的 gz 相机变成应用期望的 realsense
                # 话题（改名 + 光学系 frame_id + 深度 米→毫米）。
                # 由 gazebo_sim.launch.py 拉起，一般不手跑；单独调试时可以用。
                'sim_camera_adapter = arm_sim_gazebo.sim_camera_adapter:main',
                # 仿真触觉适配器：把桥接过来的 gz 关节力/接触传感器变成
                # arm_msgs/TactileStatus（轴向投影 + 基线相减 + 恒定发布）。
                # 由 gazebo_sim.launch.py 拉起；单独调试时可以用。
                'sim_tactile_adapter = arm_sim_gazebo.sim_tactile_adapter:main',
                # 仿真夹爪适配器：把 GripperExecute 服务（开口 mm）变成
                # 7 个夹爪关节的目标位置（含 mimic 耦合换算），让仿真能走
                # 真机那一套夹爪接口。由 gazebo_sim.launch.py 拉起。
                'sim_gripper_adapter = arm_sim_gazebo.sim_gripper_adapter:main',
                # 独立小工具：只看归一化做了什么，不启动 Gazebo。
                # 排查"为什么 Gazebo 说我的 link 不存在"时非常省时间。
                'urdf_normalize = arm_sim_gazebo.urdf_normalize:main',
        ],
    },
)