# YOLO 权重

二进制（`.pt` / `.onnx` / `.engine`）**不进 git**。放到本目录后改 `config/site.yaml`：

```yaml
paths:
  yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/YOUR.onnx"
yolo:
  backend: "tensorrt"
  imgsz: 640          # 必须等于该模型输入
```

TensorRT：

```bash
bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh /home/USER/ros2/models/yolo/YOUR.onnx 640
```

会生成同名 `.engine`。换 ONNX 或 imgsz 后重导。然后重启 `run_visual_servo_rt.sh`。