#!/usr/bin/env bash
# 跑全仓库的单元测试（纯逻辑：不需要硬件、不需要 Gazebo、不发运动指令）。
#
# 为什么要有这个脚本，而不是让人手敲 pytest
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# 测试都按**包名**导入（arm_application.* / arm_sim_gazebo.* / arm_kinematics.*），
# 所以 PYTHONPATH 必须同时包含 src/ 下所有包目录。手敲很容易漏一个：
# 漏了 src/arm_kinematics，`from arm_application.pipeline_node import ...` 会在
# 收集阶段就 ModuleNotFoundError —— 现象是"测试跑了 0 个 / 1 个 error"，
# 很容易被读成"测试环境坏了"，而不是"少了一个路径"。
#
# 用法：
#     bash scripts/run_unit_tests.sh                 # 全部
#     bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge        # 只跑名字带 gauge 的
#     bash scripts/run_unit_tests.sh src/arm_sim_gazebo/test/test_sim_scene.py -x
#
# 环境：真机 conda 环境或仿真环境都能跑；缺可选依赖的用例自己会 skip
#（例如 onnx/ultralytics 只在真机环境有 —— 见各测试里的 pytest.importorskip）。
set -euo pipefail

ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
PY="${PYTHON:-python3}"

# 把所有 src/* 目录挂到 PYTHONPATH 最前面（包名不冲突，顺序无关）。
paths=()
for d in "${ROOT}"/src/*/; do
  paths+=("${d%/}")
done
export PYTHONPATH="$(IFS=:; echo "${paths[*]}")${PYTHONPATH:+:${PYTHONPATH}}"

test_dirs=()
for d in "${ROOT}"/src/*/test; do
  [ -d "$d" ] && test_dirs+=("$d")
done
if [ "${#test_dirs[@]}" -eq 0 ]; then
  echo "没有找到任何测试目录（src/*/test）—— 仓库不完整？" >&2
  exit 1
fi

cd "${ROOT}"
# 位置参数里**存在的路径**当作"只跑这些"，其余（-k / -x / --tb=… 及其取值）
# 原样透传给 pytest。
#
# 为什么要分开：以前是 `pytest "${test_dirs[@]}" "$@"` —— 传进来的路径只是被
# **追加**到"全部测试目录"后面，于是 `run_unit_tests.sh src/x/test` 实际跑的是
# **整仓库**。脚本头部的用法示例看起来像"只跑这个文件"，实际不是，很容易被读成
# "我只改了 x，怎么蹦出别的包的失败"。用法示例就是承诺，得让它成立。
paths=()
extra=()
for a in "$@"; do
  if [[ "${a}" != -* && -e "${a}" ]]; then
    paths+=("${a}")
  else
    extra+=("${a}")
  fi
done
if [ "${#paths[@]}" -gt 0 ]; then
  exec "${PY}" -m pytest "${paths[@]}" -q "${extra[@]}"
fi
exec "${PY}" -m pytest "${test_dirs[@]}" -q "${extra[@]}"