# =============================================================================
# devices/sim/gazebo/config/wrist_ft.yaml
#
# 仿真腕部力扭矩传感器（wrist force/torque）的话题与口径。
# sim_wrist_ft.py、gazebo_sim.launch.py 从这里读；改这里不用重编译。
#
# 真机的对应物：Flexiv 的 flexiv_robot_states_broadcaster 自动发
#     /<sn>/ft_sensor_wrench        geometry_msgs/msg/WrenchStamped（法兰系）
# 不需要任何配置 —— 它在真机 bringup 里无条件启动。
#
# -----------------------------------------------------------------------------
# 为什么仿真与真机能共用一套判据（这与触觉**相反**）
# -----------------------------------------------------------------------------
# 手指触觉（tactile.yaml）两边单位不同，所以阈值必须各配一套；腕部 FT 不同：
#
#   真机 ft_sensor_wrench 单位就是牛顿，坐标系是法兰系。
#   仿真 force_torque 传感器单位也是牛顿，挂 joint7 取 child(link7) 系，
#   而 link7 的 z 轴 = 工具轴（工具竖直朝下时即竖直方向）。
#
# 于是两边的"z 分量"都是**轴向力，单位牛顿** —— 公式一致，只有具体阈值
# 可以按现场标定分开配（见 site.yaml 的 gauge_assembly.contact_axial_delta）。
#
# ⚠️ 与触觉一样，这也是一处"选错不报错"的口径：口径错了只会表现为
#    "判据不触发"或"一碰就炸"，看起来像算法问题。
# -----------------------------------------------------------------------------

# gz 侧话题名。**必须与应用层按 sn 推出来的名字一致**：
#     应用层算 f"/{sn}/ft_sensor_wrench"，仿真臂 sn = "sim"
#     ⇒ /sim/ft_sensor_wrench
# 改 sn（config/site.yaml 的 robot.arms[sim]）时必须同步改这里。
# 也同时写死在 arm.sim.sensors.xacro 的 wrist_ft_topic 默认值里 —— 两处
# 必须一致，check_sim_wrist_ft.py 会核对 xacro 展开结果里有没有这个话题。
topic: "/sim/ft_sensor_wrench"

# 挂载关节。改这里必须同步改 arm.sim.sensors.xacro 里的 <gazebo reference>。
# 为什么是 joint7 见 xacro 里那段注释（不能挂 fixed 关节：物理引擎不把它当
# 独立关节求解，传感器永远没输出且不报错）。
joint: "sim_joint7"

# 期望消息类型（ROS 侧）。gz.msgs.Wrench → WrenchStamped 由 ros_gz_bridge
# 直接支持（实测确认，无需中间适配器节点）。
#
# 为什么是 WrenchStamped 而不是 Wrench：真机发的就是 WrenchStamped。
# 类型一致，应用层才能不加分支地两边通用。
ros_type: "geometry_msgs/msg/WrenchStamped"
gz_type: "gz.msgs.Wrench"

# 传感器输出率 [Hz]。与真机 broadcaster 对齐（100Hz）。
# 下游按"数据够不够新"判活，率太低会被误判成掉线。
publish_hz: 100.0