# 手眼自动标定配置。
#
# 工作空间：~/ros2
#
# 先示教位姿，再求解（推荐用封装脚本）：
#   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach
#   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge
#   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate

handeye_calibrate:
  ros__parameters:
    mode: "eye_in_hand"

    # ⚠️ 站点相关值**故意不写在这里**（joint_prefix / output_dir / num_poses /
    #    waypoint_positions），它们由 run_handeye.sh 在运行时提供：
    #        joint_prefix  ← 由 arms.yaml 按臂号解析，-p 传入
    #        output_dir    ← 按"臂号 + 模式"算出的临时目录，-p 传入
    #        num_poses / waypoint_positions ← 来自 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml
    #                        （作为后一个 --params-file，会覆盖本文件）
    #    它们此前在这里各留了一份副本，与 poses/ 里的实际数据并不一致
    #    （本文件是 2026-08-28 的 13 点，poses/89 是 2026-09-02 的 12 点），
    #    只是恰好被覆盖顺序压住。留着就是给"改了脚本顺序 / 直连节点"埋雷：
    #    会静默用上旧数据，而症状只是标定结果变差，很难联想到这份副本。
    #    注：waypoint_positions 的节点默认值是全 0，所以**直连节点是跑不了的**，
    #    必须经 run_handeye.sh（或自己传 --params-file）—— 这是有意为之。
    #
    #    设备ID 相关的东西同理，不写死在这里，见 config/site.yaml 与 arms.yaml。

    joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7]
    velocity_scale: 0.10
    action_name: "follow_joint_trajectory"
    move_time_sec: 4.0
    start_index: 0
    min_poses: 5

    # 相机装在法兰上（eye-in-hand）：D405
    camera_source: "d405"            # d405 | d435 | manual
    camera_serial: ""
    camera_namespace: ""
    realsense_width: 1280
    realsense_height: 720
    image_topic: ""
    camera_info_topic: ""

    camera_fx: 0.0
    camera_fy: 0.0
    camera_cx: 0.0
    camera_cy: 0.0
    camera_dist: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

    # 板尺寸的权威在 site.yaml → handeye.boards.<模式>。
    # 这里只写眼在手上那块板的兜底（A5 / 8×11 / 15mm）；run_handeye.sh 会按
    # --mode 用 -p 覆盖成对应模式的值。没配过的模式会被脚本当场拦下，
    # 不会静默用这份兜底去标另一块板。
    board_cols: 8
    board_rows: 11
    square_size_m: 0.015

    settle_sec: 0.4
    stable_window: 8
    stable_pixel_std: 0.45
    stable_timeout_sec: 25.0

    # 临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json）落在 handeye/tmp/ 下。
    # 注意 handeye/tmp/ 不进 git。
    # output_dir 不写在这里：由 run_handeye.sh 按"臂号 + 模式"算出击（handeye/tmp/89 等）。
    # 留一个共享的 output_dir 会让多条臂互相覆盖采点，症状是"标定结果突然变差"。
    #
    # 留空 = 由 run_handeye.sh 按"设备ID + 模式"给出路径，
    # 即 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml（如 89_eye_in_hand.yaml）。
    result_file: ""
    cleanup_images: true