# Flexiv Rizon 4 的站点默认值（SN: Rizon4-063989）
robot_sn: Rizon4-063989
rizon_type: Rizon4
# Flexiv Studio 夹爪（GN01）—— 保持 false。DH PGEA 使用 run_gripper.sh。
load_gripper: false
use_fake_hardware: false
# 模型在工位程序的仿真里看，启动栈不再弹出 RViz。
start_rviz: false

# Flexiv 官方关节命名：Rizon4-063989_joint1 ... joint7
joint_prefix: Rizon4-063989_

base_frame: base_link
ee_frame: tcp
flange_frame: flange