arm_kinematics 0.1.0 纯几何 / 运动学工具：基于 TF 实测位形的几何雅可比与阻尼最小二乘逆解。 只依赖 numpy，不依赖 ROS —— 因此应用层（视觉伺服）与驱动层（柔顺下压） 都能复用它，而不会形成层次倒置。 arm_dev Apache-2.0 python3-numpy python3-yaml python3-pytest ament_python