# 架构

## 进程（实机跟踪）

```
run_real.sh                 Flexiv RDK + ros2_control + named_pose
run_camera_d405.sh          该臂 D405 → /d405_left 或 /d405_right（彩图+对齐深度+预览）
run_visual_servo_rt.sh
   perception_node          YOLO + 平面中心 → /visual_servo/filtered_point
   servo_node               100 Hz，法兰 hover / 锁高 → JointTrajectory
   static TF                flange → camera（手眼 T）
run_gripper.sh              可选，IPC Modbus PGEA 或 RGI
run_dual_gripper.sh         双爪同一节点
run_hole_detect.sh          入孔检测（当前臂 D405）
run_tactile.sh              Orisys 左右指视触觉
```

RDK 独占：`run_real.sh` 与 `run_handeye.sh teach`（RDK 拖拽）不能同时开。  
D405 USB 独占：相机节点与示教/标定自己开会互斥；wrapper 会先停旧相机。

## 目录

```
~/ros2/
├── README.md                 # 克隆后怎么跑
├── config/
│   ├── site.example.yaml     # 模板（入库）
│   └── site.yaml             # 本机配置（不入库）
├── docs/                     # 说明；总表见 WORKSPACE.md
├── models/yolo/              # 工件权重二进制不入库
├── models/hole_insert/       # 入孔权重二进制不入库
├── scripts/                  # 唯一操作入口
├── src/                      # ROS 2 包
├── build/  install/  log/    # colcon，不入库
```

## 配置流

```
config/site.yaml
    → scripts/lib/export_site_env.py   SITE_* 环境变量 + ROS 覆盖字典
    → run_*.sh / visual_servo.launch.py
    → 节点参数（覆盖包内 perception.yaml / servo.yaml）
```

包内 yaml 只是默认值，日常不要改。

## 跟踪几何

手眼 `T_cam_to_gripper`（`handeye_result.yaml`）把相机点变到法兰。  
`servo.xy_track`：

- `hover`：基座系法兰 XY = 工件 3D 点 XY，任意 `ee_z_m`
- `lookat`：光影像中心对准工件（倾斜相机时只有某一高度法兰才在正上方）