# devices/grippers/ —— 夹爪

## 厂商物料放置要求

| 项 | 要求 |
|----|------|
| 格式 | 厂商原始发布的驱动/SDK/协议文档，不要转换 |
| 命名 | 保持原文件名。若厂商只提供 PDF 协议手册，把它放进来即可（适配器按手册实现） |
| 通讯参数 | **不要写在这里**。串口、波特率、从站号、行程全部在 `config/site.yaml` |
| 生效 | 放好物料 → 改 `devices/registry.yaml` 选型 → 改 `site.yaml` 里的串口与行程 → 重启 `scripts/run_gripper.sh` |

## 目录结构

```
grippers/
├── README.md
├── dh_pgea/                     # 大寰（当前在用）
│   ├── manifest.yaml
│   ├── protocol/                # 厂商协议手册 / 寄存器表
│   └── driver/
└── <新品牌>/
```

## 适配器必须实现的接口契约

夹爪的接口刻意做成和机械臂对称 —— 上层只调接口，不关心是哪个品牌、走 Modbus 还是走 RDK。

| 能力 | 用途 |
|------|------|
| `open` | 张开 |
| `close` | 夹紧（可带力/速度参数） |
| `move` | 移动到指定开度 |
| `rotate` | 旋转到指定角度（旋转爪） |
| `get_status` | 读开度、力、是否夹持到位 |

**关键设计：`rotate` 与 `open/close` 解耦。** 通止规装配的 S08 循环是
「转 180° → 松爪 → 快回转 → 夹紧」四步反复，这四步必须是四个独立可调用的原语，
不能封装成一个「拧螺丝」复合动作 —— 否则中途掉件时无法精确恢复。

## 当前状态（迁移参考）

大寰现有实现有两套互不复用的 Modbus 栈，P1 之后会合并到 `dh_pgea/driver/` 下：

| 文件 | 内容 | 处置 |
|------|------|------|
| `src/arm_application/arm_application/dh_pgea.py` | PGEA Modbus 客户端 + 自带 CRC 表 + CLI | 保留，收敛为驱动 |
| `src/arm_application/arm_application/dh_official.py` | 另一份寄存器级客户端（含 RGI 旋转寄存器） | 合并进来，消除重复 |
| `src/arm_application/arm_application/dual_gripper.py` | PGEA/RGI 统一抽象 | 改为调用新驱动接口 |
| `src/arm_application/arm_application/dh_pgea_node.py` | ROS 节点封装 | 改为通用夹爪节点的品牌无关实现 |

**注意**：`site.yaml` 里 `gripper.backend: rdk` 这条路径已被 `run_gripper.sh` 明确拒绝，
`scripts/rdk_gripper.py` 是孤儿脚本。这条「走控制器 RS485」的分支在 P2 会被清理。