# devices/grippers/dh_pgea/protocol/ —— 大寰 Modbus 协议资料

## 放什么

大寰（DH）夹爪的 Modbus RTU 协议手册、寄存器表、型号规格书。

## 格式与命名要求

| 项 | 要求 |
|----|------|
| 格式 | 厂商原始 PDF / 文档，不要转换 |
| 命名 | 保持原文件名，或改为 `<型号>_<文档类型>.pdf`，如 `PGEA-100-20-W_寄存器表.pdf` |
| 是否必需 | **不必需**。寄存器表已固化进驱动代码，此目录仅供人工排查时对照 |

## 为什么放这里

驱动里硬编码了寄存器地址与 CRC 表。当现场出现「某个动作没反应」时，
需要拿手册逐条核对寄存器定义与从站号，所以把手册放在驱动旁边最方便。

## 已知的两处不一致（迁移时要处理）

1. 现在代码里有**两套独立的 Modbus 实现**，各自定义了一份寄存器常量：
   - `src/arm_application/arm_application/dh_pgea.py`（PGEA，自带 CRC 表）
   - `src/arm_application/arm_application/dh_official.py`（含 RGI 旋转寄存器）

   两份功能重叠，P1 之后合并成一份。

2. `site.yaml` 里 `gripper.backend: rdk` 这条「走机械臂控制器 RS485」的分支
   已被 `run_gripper.sh` 明确拒绝，对应的 `scripts/rdk_gripper.py` 是孤儿脚本。
   如果你其实需要走控制器 RS485（而不是工控机 USB），请明确告知 ——
   这会影响驱动是挂在 `devices/grippers/` 还是 `devices/robots/flexiv/` 下。