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# devices/registry.yaml —— 设备选型开关
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# 这个文件只回答一个问题：每一类设备当前由哪个驱动实现来接管。
# 这里【不放任何现场数值】。数值一律在 config/site.yaml。
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# 改动任何一个值之后：重启对应的启动脚本即生效，不需要重新编译。
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version: 1

# 机械臂驱动实现。可选值 = devices/robots/ 下的目录名
#   flexiv      -> devices/robots/flexiv/      （非夕 Rizon / AICO）
robots: flexiv

# 夹爪驱动实现。可选值 = devices/grippers/ 下的目录名
#   dh_pgea     -> devices/grippers/dh_pgea/   （大寰 PGEA 平行爪 / RGI 旋转爪）
grippers: dh_pgea

# 传感器驱动实现。可选值 = devices/sensors/ 下的目录名
#   orisys      -> devices/sensors/orisys/     （视触觉：3 切向力 + 1 法向力 + 深度图 + 力矢量图）
sensors: orisys

# 相机驱动实现。可选值 = devices/cameras/ 下的目录名
#   realsense   -> devices/cameras/realsense/  （D405 腕部 / D435 手外）
cameras: realsense

# 仿真平台。可选值 = devices/sim/ 下的目录名
#   gazebo      -> devices/sim/gazebo/
sim: gazebo