#!/usr/bin/env bash
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# 激活**仿真**环境（Gazebo Fortress + 本工作区的仿真构建产物）。
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# 用法: source scripts/sim_env.sh
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# 与 scripts/env.sh（真机环境）的关系：
#     两者互斥，各自用一套 conda 环境 + 一套构建产物。
#       真机: ros_flexiv  → build/       install/
#       仿真: ros_gz_sim  → build_sim/   install_sim/
#     切换时**最好开新的 shell**。同一 shell 里来回切会残留 PATH/PYTHONPATH，
#     症状详见 scripts/lib/conda_switch.sh 顶部的说明（实测踩过）。
#     这里会先退到 base 再切以尽量规避，但开新 shell 才是稳妥做法。
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# 为什么仿真用独立的 build/install 目录：
#     工作区只有一份源码。如果仿真也往 install/ 里写，就会把真机环境的构建
#     产物覆盖掉（两边的依赖路径不同）。分目录后互不干扰。
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"

SIM_ENV_NAME="${SIM_ENV_NAME:-ros_gz_sim}"
REAL_ENV_NAME="${REAL_ENV_NAME:-ros_flexiv}"
CONDA_SH="${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"

# shellcheck disable=SC1091
source "${ROOT}/scripts/lib/conda_switch.sh"

if [[ ! -f "${CONDA_SH}" ]]; then
  echo "找不到 conda: ${CONDA_SH}" >&2
  return 1 2>/dev/null || exit 1
fi

# shellcheck disable=SC1090
source "${CONDA_SH}"

# 关掉 `set -u`：ROS 的 activate.d 脚本会引用未绑定的 CONDA_BUILD，
# 调用方常带 set -u，那样会直接把 source 打断，表现为"脚本毫无输出就退出"。
_sim_had_u=0
case "$-" in *u*) _sim_had_u=1; set +u ;; esac

if ! conda_switch_clean "${SIM_ENV_NAME}" "${REAL_ENV_NAME}"; then
  [[ "${_sim_had_u}" -eq 1 ]] && set -u
  unset _sim_had_u
  echo "无法激活 conda 环境 ${SIM_ENV_NAME}。" >&2
  echo "先创建: bash ${ROOT}/scripts/install_sim_env.sh" >&2
  return 1 2>/dev/null || exit 1
fi

# 仿真构建产物（由 scripts/build_sim.sh 用 --install-base 生成，与真机隔离）
if [[ -f "${ROOT}/install_sim/setup.bash" ]]; then
  # shellcheck disable=SC1091
  source "${ROOT}/install_sim/setup.bash"
else
  echo "提示: install_sim/ 还不存在，先跑 bash scripts/build_sim.sh" >&2
fi

[[ "${_sim_had_u}" -eq 1 ]] && set -u
unset _sim_had_u

export YOLO_AUTOINSTALL=false
export ROS2_WS="${ROOT}"
# 仿真单独一个 DDS domain：避免与正在跑的真机节点互相抢话题/污染 TF。
# 真机用的是默认 domain，两者天然隔离。
export ROS_DOMAIN_ID="${ROS_DOMAIN_ID:-77}"

# 仿真与真机共用同一份 site.yaml —— 这样"仿真里调好的参数搬到真机也生效"。
# shellcheck disable=SC1091
source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" 2>/dev/null || true

echo "[sim_env] CONDA=${CONDA_DEFAULT_ENV}  ROS_DISTRO=${ROS_DISTRO}  ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID}"