#!/usr/bin/env bash
# 通止规装配（看板 S00–S11）：自检 → 回 home+极限角 → 跟踪 → 定位 → 悬停 →
# 柔顺接触 → 棘轮拧入 → 反向拧出 → 换孔 → 复位。
#
# 前置（本脚本**不**替你起这些，只让 S00 自检告诉你缺什么）：
#   T1  bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89          # 机械臂控制器 + /home
#   T2  bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89   # 腕部 D405 预览
#   T2  bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh                # Orisys 触觉三向力
#   T3  bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh                # 夹爪服务（张开/夹紧/状态）
#   ——  手眼标定产物 handeye/results/<SN>_eye_in_hand.yaml（S05 定位的前提）
#
# 为什么不在脚本里检查/拉起这些：判断标准只能有一处。脚本里查一遍、节点里
# 再查一遍，就会出现"脚本说没问题、节点说没数据"（发布者不在的假阳性），
# 而 S00 的报告是打印给人看的，带"缺了会怎样"。
#
# 用法：
#   bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89                # 完整装配（2 个孔）
#   bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --holes 1      # 只装 k1
#   bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --dry-run      # 只验编排/配置，不动臂
#   bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --sim --dry-run         # 仿真环境跑干跑
#   bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --backend legacy   # 强制真机夹爪后端
#
# 参数接口：config/site.yaml → gauge_assembly（力阈值/角度/轮数/超时全部可调）
# 力阈值标定：先 bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli 看读数量级
# 掉件重放：bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh 之外另开一个终端
#           ros2 topic pub -1 /gauge/reload_ok std_msgs/Bool '{data: true}'
#
# 退出码：0=成功（结论文件 ok=true），1=失败（读的是结论文件，不是 ros2 launch 的
#         `$?` —— 后者恒为 0，见 docs/FRAMEWORK_RULES.md R6.9）。
# 结论文件：/tmp/gauge_assembly_<SN>.json（节点写，本脚本读）
set -eo pipefail
ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"

USE_SIM=false
DRY_RUN=false
HOLES=""
BACKEND="auto"

# shellcheck disable=SC1091
source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
parse_arm_args "$@"
set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}"

while [[ $# -gt 0 ]]; do
  case "$1" in
    --sim) USE_SIM=true; shift ;;
    --dry-run) DRY_RUN=true; shift ;;
    --holes) HOLES="${2:?}"; shift 2 ;;
    --backend) BACKEND="${2:?}"; shift 2 ;;
    -h|--help) sed -n '2,26p' "$0"; exit 0 ;;
    *) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;;
  esac
done

case "${BACKEND}" in
  auto|contract|legacy) ;;
  *) echo "--backend 只能是 auto|contract|legacy，收到 ${BACKEND}" >&2; exit 1 ;;
esac

if [[ "${USE_SIM}" == true ]]; then
  echo "=== 仿真环境（install_sim + ROS_DOMAIN_ID=77） ==="
  # shellcheck disable=SC1091
  source "${ROOT}/scripts/sim_env.sh"
else
  # shellcheck disable=SC1091
  source "${ROOT}/scripts/env.sh"
fi

if [[ -z "${SITE_ROBOT_SN:-}" ]]; then
  echo "ERROR: 没选出机械臂。用 --arm 89 指定，或填 config/site.yaml 的 robot.sn" >&2
  exit 1
fi

if [[ -n "${SITE_FASTDDS_PROFILE:-}" && -f "${SITE_FASTDDS_PROFILE}" ]]; then
  export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${SITE_FASTDDS_PROFILE}"
  export RMW_IMPLEMENTATION="${RMW_IMPLEMENTATION:-rmw_fastrtps_cpp}"
fi

echo "=== 通止规装配  arm=${SITE_ROBOT_ARM:-?} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} (${SITE_ROBOT_SN}) ==="
echo "    孔数=${HOLES:-site}  夹爪后端=${BACKEND}  干跑=${DRY_RUN}"

# 清掉上一轮可能残留的装配节点（同一时间只允许一个进程在指挥这条臂）
# 不 pkill 整个 arm_application：会连相机/触觉服务一起带走（那些是本脚本的前置）
pkill -f 'lib/arm_application/gauge_assembly' 2>/dev/null || true
sleep 0.5

# 结论落盘路径：**由本脚本决定**（节点只负责写到这里），脚本末尾再读回来判成败。
RESULT_FILE="/tmp/gauge_assembly_${SITE_ROBOT_SN}.json"
rm -f "${RESULT_FILE}"

ARGS=(gripper_backend:="${BACKEND}" result_file:="${RESULT_FILE}")
if [[ -n "${HOLES}" ]]; then ARGS+=(holes_total:="${HOLES}"); fi
if [[ "${DRY_RUN}" == true ]]; then ARGS+=(dry_run:=true); fi

echo "=== launch gauge_assembly（自检不过会自动报缺什么） ==="
# 不用 exec：exec 之后 Ctrl-C 直接打给 ros2 launch，这里的清理就没了；
# gauge_assembly 自己也会在收到 KeyboardInterrupt 时退到安全高度。
ros2 launch arm_application gauge_assembly.launch.py "${ARGS[@]}"

# ---- 判成败：**不能靠 `$?`** ----
# 实测（Humble）：`ros2 launch` 的子进程 exit 3 时，ros2 launch 仍返回 0。
# 所以这里读节点落盘的结论文件 —— 否则自动化会把"装配失败"记成"成功"。
python3 - "${RESULT_FILE}" <<'PY'
import json
import sys

path = sys.argv[1]
try:
    with open(path, encoding="utf-8") as fh:
        res = json.load(fh)
except FileNotFoundError:
    sys.exit(f"失败：没有结论文件 {path}\n"
             "    节点在写出结论前就退出了（构造失败 / 崩溃 / 被 Ctrl-C）—— 看上面的日志。")
except (OSError, json.JSONDecodeError) as exc:
    sys.exit(f"失败：结论文件读不了（{path}）：{exc}")

ok = bool(res.get("ok"))
print(f"结论：state={res.get('state')} ok={ok} "
      f"已装 {res.get('holes_done')}/{res.get('holes_total')} 孔"
      f"{'（干跑）' if res.get('dry_run') else ''} 掉件重放 {res.get('relocations')} 次")
if res.get("failures"):
    print("  未就绪（必检）：")
    for item in res["failures"]:
        print(f"    - {item}")
if res.get("notes"):
    print("  备注：")
    for item in res["notes"]:
        print(f"    · {item}")
if res.get("reason"):
    print(f"  原因：{res['reason']}")
if not ok:
    sys.exit(f"失败：state={res.get('state')}（exit_code={res.get('exit_code', 1)}）")
PY